2014年西电自动控制课程大作业.pdfVIP

2014 年《自动控制技术》课程大作业 一、课程习题 1．带飞球式调节器的瓦特蒸汽机是近代工业革命兴起的标志，同样也是一个典 型的反馈控制系统，请画出该系统的组成框图，并注明下列器件的位置，并说 明与每个信号相关的装置。  受控过程  过程要求的输出信号  传感器  执行机构  执行机构的输出信号  调节器  调节器输出信号  参考信号  误差信号 图1.1 瓦特离心式调速器示意图 2.倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。倒立 摆的控制问题就是给连接摆杆的小车施加控制力，使摆杆尽快的达到一个平衡 位置，并且保证不出现过大的振荡。当摆杆到达期望的平衡位置后，系统能克 服随机扰动保持在平衡点。 如图2 所示是一个简单的一阶倒立摆系统，这里 忽略空气阻力和各种次要的摩擦力，将倒立摆系 统看做是一个由小车和均匀刚性杆组成的系统。 F M 假设系统初始状态时，摆杆垂直于小车处于平衡 状态，此时摆杆受到冲激信号作用产生一个微小 的偏移。建立此时系统的控制系统数学模型。 图1.2 小车-单摆系统示意图 3.设计用来保持飞机俯仰姿态角的自动驾驶仪的方框图如图3 所示， + 控制 飞机 _ 图1.3 飞机俯仰控制系统示意图 升降角 和俯仰姿态角之间的传递函数为： (s) 50(s 1)(s 2) G(s)  2 2 (s) (s 5s 40)(s 0.03s 0.06) e 自动驾驶仪控制者根据以下传递函数用俯仰姿态角误差来调整飞机升降： (s) K (s 3) e  D(s)  (s) (s 10) 计算输入参考为单位阶跃变化时K 的值，使得系统超调量小于10%，上升时间 小于0.5s。 4.我们希望设计一个汽车的速度自动控制系统,假定(a)汽车的质量为 1500kg;(b)加速度计提供控制信号U,即当其角速度变化1 度时,便在汽车上施 加10N 的力;(c)空气的摩擦阻力正比于速度,其比例系数为10N ·s/m。 1）试求出从输入U 到汽车转速间的传递函数。 2）假设转速的变化由下式给出： 1 0.05 V (s)  U (s)  W (s) s 0.002 s 0.02 其中V 的单位为米/秒，U 的单位为度，W 为公路等级。设计一个比例控制 器U k V ，使转速误差小于1m/s，此时路面的等级为常值的2%。 p 3）试讨论当对系统施加积分控制时，会带来什么好处。 4）若该系统在纯积分控制作用下，适当选择反馈增益使系统处于临界阻尼状 态。 5．假设一种位置伺服控制系统中受控对象的传递函数为： 10 G(s)