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北京化工大学学报(自然科学版)论文模板
基于主元分析的正交投影闭环子空间辨识方法
潘立登，廖圣勇
(北京化工大学信息科学与技术学院，北京100029；北京化工大学信息科学与技术学院，北京100029)
and
摘要：传统的开环子空间辨识方法，大都假设输入输出是不受噪声干扰的，WangQin把主元分析建模的思想引
入到开环子空间算法中，使得开环子空间辨识算法适合输入输出存在干扰的情况。然而，在闭环条件下，该开环方法
辨识闭环所得的参数是有偏的，甚至不能辨识对象模型。本文将正交投影的闭环子空间辨识方法加以改进，研究基于
主元分 析的闭环子空间辨识方法，并应用此方法辨识含有有色噪声的连续传递函数模型。用Jl纠7Z彳B仿真，结
果表明该方法的有效性。
关键词：子空间辨识；闭环辨识；正交投影：主元分析；模型转化
中图分类号：TP273 文献标识码：A
1引言
闭环辨识已经发展了近30年，许多辨识方法已经得到了成功的发展，将子空间矩阵辨识方法应用
Overschee和De
量的线性组合，从而将子空间辨识问题转化为一个最小二乘问题，Van Moor在开环
N4田D…辨识方法的基础上提出了闭环子空间方法的统一框架——两个投影定理，通过两个投影定理
可以直接由输入输出数据估计出非稳态Kalman滤波器状态向量和系统矩阵，但是需要控制器的前n个
脉冲响应比1，Huang等提出了基于正交投影和辅助变量的的闭环子空间辨识方法呤’。这些闭环辨识方法
大多不能辨识模型的阶次。
and
与此同时，开环子空间的辨识方法的研究也并没有停止，Wang Qin把主元分析建模的思想引
and
入到开环子空间算法中哺1，使得开环子空间辨识算法适合输入输出存在干扰的情况，但WangQin
提出的开环辨识方法处理闭环所得的参数是有偏的，甚至不能辨识对象模型。
本文将正交投影的闭环子空间辨识方法与基于主元分析的开环子空间辨识方法结合起来，研究基
于主元分析的闭环子空间辨识方法，并结合AIC阶次辨识方法哺1辨识闭环条件下模型的阶次，最后应
用此方法辨识含有有色噪声的连续传递函数模型。
2系统描述
．控制系统如下图：
基金项目：受北京市教育委员会共建项目建设计划资助(编号：XK【SupposedbyBeijing
作者简介：潘立登(1938一)，男，浙江泰顺人，教授，博士生导师，从事系统辨识与先进过程控制等研究；廖圣勇(1980
i：l
一)，男，湖北荆州人，硕士研究生在读，E-maiiaosy@stud．buct．edu．cn
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北京化工大学学报(自然科学版)论文模板
图1中，P为对象模型，c为控制器模型，1，为输出噪声，
，．为设定值，，．’为输入测试信号，J，为闭
环系统输出，甜为对象的输入信号。
根据系统的可测信号{，．，，．’，“，y)，应用子空间辨识方法，估计系统的参数。为此对系统作出如下假设：
a．整个闭环系统是内稳定的；b．，．’为PRBS信号；c．，-为持续激励信号，本文用零均值白噪声。
列e卜_叫P卜_每
图1控制系统框图
3基于主元分析的开环辨识方法【习
3．1子空间状态方程
假设对象的模型P可以用如下的状态空间模型描述：
吒+l=以+BuI-I-磁 (1)
y产Cxk+Duk+ek
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