2009-表情机器人研究现状_岳翠萍.pdfVIP

echnique and pplication 技术应用 T A 表情机器人研究现状 1,2 1 1 岳翠萍 梅涛 骆敏舟 （1 中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心，230031 2 中国科技大学自动化系，230031） 摘 要：本文首先介绍对表情机器人的研究具有指导意义的恐怖谷理论，其次介绍表情实现的理论基础，即通过对脸部肌肉的分 析说明表情运动的机理和实现机器人表情的方法。在此基础上，本文综述近年来国内外表情机器人的研究实例，最后就该领域的 研究内容及如何进行更深层次的研究进行探讨。 关键词：机器人；仿人机器人；面部表情；人机交互；恐怖谷 0 引言 的内容，而55%的内容全由人的表情与动作来表达，可见 随着工业机器人技术的日趋成熟和完善，机器人开 表情交流的必要性。所以，研究人与机器人的面部表情 始逐步走入医疗、保健、家庭、体育和服务性行业，对机 交流的重要性也越来越明显。 器人的要求也从简单重复的机械动作提升为研制具有高度 智能性、自主性以及与其他智能体交互的仿人机器人。这 1 表情实现的理论基础 种机器人不再面向简单环境中的给定任务，而是面向与复 1.1 恐怖谷理论对表情机器人研究的影响 杂环境的交互，强调个性和智能化的情感表达。为此，仿 日本科学家森政弘（Mori）的“恐怖谷”（Uncanny 人机器人需要识别和理解人的情感状态，能根据外界环境 Valley）理论[2]指出，由于机器人与人类在外表、动作上 的变化产生各种情绪，具有较强的情感处理能力，并通过 都相当相似，所以人类亦会对机器人产生正面的情感；直 适当的行为和表情对情感进行表达，能体现出仿人机器人 至到了一个特定程度，他们的反应会突然变得极为反感。 所具有的性格。 哪怕机器人与人类有一点点的差别，都会显得非常显眼刺 面部表情是情绪在面部的表现，它是情绪表达的主 目，让整个机器人显得非常僵硬恐怖，让人有面对行尸走 要通道。在婴儿学会说话以前，人的面部表情是婴儿认 肉的感觉。可是，当机器人的外表、动作和人类的相似度 知和学习的主要来源；婴儿本身的表情是他们传达意愿 继 续 上 升 和需要的主要手段。婴儿和成人之间的交往是通过表情 时 ， 人 类 这一媒介进行的；通过感情的传递，发展着儿童的社会 对 他 们 的 行为和儿童、成人的相互关系。成人在社会交往中,面部 情 感 反 应 表情是语言交际的重要辅助手段。由于面部表情在人类 亦 会 变 回 具有习得的性质，所以它可以人为地加以控制，既可以 正 面 ， 贴 夸大也可以抑制；既可以掩盖也可以伪装。美国著名心 近人类与人 理学家Albert Mehrabian[1]经过研究发现，人在进行情 类 之 间 的 感表达时，语言只表达7%的内容，声调也只能表达38% 移情作用。 1 图 恐怖谷理论 [作者简介]岳翠萍（1985-），女，硕士，研究领域：仿生机器人。 梅 涛（1962-），男，博士，研究员，研究领域：特种机器人，信息获取，MEMS。 骆敏舟（1