北航2016本科毕设轮式爬杆机器人.docxVIP

灵巧轻量化轮式爬杆机构设计摘要本文研究了轮式爬杆机构原理，设计并制作一种轻量化轮式爬杆机构作为2016 Robocon北航参赛A机器人的爬杆机构。并实现承载15kg以上总重爬杆，爬升1.5m自璇角度小于3°的技术指标。结合本次比赛的设计要求以及当前可用的资源，本方案最终采用轮式爬杆，抱杆装置由两对三排共六个摩擦轮、连杆和气缸组合而成。抱杆阶段，气缸动作，推杆推动两个机架远离气缸，两对摩擦轮之间的距离减小，抱杆装置整体展开，摩擦轮逐渐贴近立柱，直到抱紧立柱。在立柱被抱紧后，开始上爬阶段，六个电动机同时工作，六个摩擦轮在沿着杆上滚动，向着杆顶运动，达到爬杆的目的。每个轮子都有一个单独的电动机驱动，六个摩擦轮以相同的转速运动，带动机器人上爬到指定高度。本文设计制作的爬杆机构最终可承载28kg总重并以0.3m/s速度爬杆，已达到了已经达到了预期指标，同时满足了本次比赛要求。关键词：爬杆机器人，轮式爬杆机构，机械设计Design of a flexible lightweight wheel type climbing rod mechanismAuthor: Zijian Zhang Tutor: Tianmiao WangAbstractIn this paper, the principle of wheel type climbing mechanism is studied.,De