四轴飞行器制作2-硬件结构课案.pptx

四轴飞行器制作;1、硬件组成;外形举例：;2、各个硬件模块;无刷电机驱动的原理;2、空心杯电机 ;空心杯电机的驱动;3、直流电机;二、传感器模块 1、加速度计 用以检测机体X、Y、Z三个轴向的加速度;2、陀螺仪 用以测量机体X、Y、Z三个轴向的角速度;3、电子罗盘 用来测量磁场的偏角（方向）如HMC5883;4、高度传感器 气压计模块 超声波模块 ;传感器的选择： 主要的传感器只有加速度计和陀螺仪，必须通盘考虑到机体的载重能力。分别选择专用传感器模块并不明智。最好选用整合传感器模块板。价格也便宜 如著名的：MPU6050，它整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪。MPU6000和6050是同样，但采用的是SPI总线。MPU6050采用的是IIC总线。 还有更屌的MPU9150 比6050多整合一个电子罗盘 ;三、CPU的选择 主控CPU选择的几个原则： 1、主频高，速度快，性能好 最好一般是32位单片机，达???嵌入式级别。 如STM32（M4内核）、TI的TIVA C（M4内核）、飞思卡尔的K60（A4内核）系列。 8位单片机也可以实现，但是速度和精度有点捉襟见肘。比如ARDUINO系列的单片机，开发好入门，速度快。但飞行器后期扩展能力差。 2、单片机内资源多的 飞行器所需的内部定时器资源及一些中断等，需要资源多。因此从这个角度，单片机一般也是选择嵌入式级别的。一般都要有硬件IIC总线或