步进电机控制方法.pdfVIP

第四节 步进电机的控制与驱动 步进电机的控制与驱动流程如图 4-11 所示。主要包括脉冲信号发生器、环形脉冲分配 器和功率驱动电路三大部分。 步进脉冲 脉冲信 环形脉冲 功 率 步 进 发 生 器 分 配 器 驱动电路 电 机 方向电平 图4-11 步进电机的控制驱动流程 二、步进电机的脉冲分配 环形分配器是步进电机驱动系统中的一个重要组成部分，环形分配器通常分为硬环分和 软环分两种。硬环分由数字逻辑电路构成，一般放在驱动器的内部，硬环分的优点是分配脉 冲速度快，不占用 CPU 的时间，缺点是不易实现变拍驱动，增加的硬件电路降低了驱动器的 可靠性；软环分由控制系统用软件编程来实现，易于实现变拍驱动，节省了硬件电路，提高 了系统的可靠性。 1．采用硬环分时的脉冲分配 采用硬环分时，步进电机的通电节拍由硬件电路来决定，编制软件时可以不考虑。控制 器与硬环分电路的连接只需两根信号线：一根方向线，一根脉冲线 （或者一根正转脉冲线， 一根反转脉冲线）。假定控制器为 AT89S52 单片机，晶振频率为 12MHz，如图 4-18：P1.0 输 出方向信 ，P1.1 输出脉冲信 。 步进脉冲 AT89S52 步进电机驱动器 P1.1 硬件环分 功 率 步 进 电 机 P1.0 电 路 驱动电路 方向电平 图4-18 硬环分时的脉冲分配 则控制电机走步的程序如下： （1）电机正转 100 步 MOV 0FH，#100D ；准备走 100 步 CONT1： SETB P1.0 ；正转时 P1.0=1 CLR P1.1 ；发步进脉冲的下降沿 （设驱动器对于脉冲的下降沿有效） NOP ；延时 （延时的目的是让驱动电路的光耦充分导通） NOP ；延时 （根据驱动器的需要，调整延时） SETB P1.1 ；发步进脉冲的上升沿 MOV 0EH，#4EH ；两脉冲之间延时 20000 μs （决定电机的转速） MOV 0DH，#20H ；20000 的HEX 码为 4E20 CALL DELAY ；调用延时子程序 DJNZ 0FH，CONT1 ；循环次数减 1 后，若不为 0 则继续，循环 100 次 RET （2）电机反转 100 步 MOV 0FH，#100D ；准备走 100 步 CONT2： CLR P1.0 ；反转时 P1.0=0 CLR P1.1 ；发步进脉