中国智能驾驶白皮书.docx

中国智能驾驶白皮书中国人工智能学会二○一五年十一月《中国人工智能系列白皮书》编委会主　　任：李德毅　执行主任：王国胤副 主 任：杨放春　谭铁牛　黄河燕　焦李成　马少平　刘　宏　　　　　蒋昌俊　任福继　杨　强委　　员：陈　杰　董振江　杜军平　桂卫华　韩力群　何　清　　　　　黄心汉　贾英民　李　斌　刘　民　刘成林　刘增良　　　　　鲁华祥　马华东　马世龙　苗夺谦　朴松昊　乔俊飞　　　　　任友群　孙富春　孙长银　王　轩　王飞跃　王捍贫　　　　　王万森　王卫宁　王小捷　王亚杰　王志良　吴朝晖　　　　　吴晓蓓　夏桂华　严新平　杨春燕　余　凯　余有成　　　　　张学工　赵春江　周志华　祝烈煌　庄越挺《中国智能驾驶白皮书》编写组李德毅　　张新钰　　刘玉超　　郑思仪　　陈桂生郭　沐高洪波　李国朋　　赵建辉　韩　威目录第1章战略发展篇11.1机器人时代已经到来11.2汽车制造业发展历程21.3颠覆性技术31.4智能驾驶31.4.1智能交通41.4.2智能驾驶研究起源51.4.3智能驾驶关注度61.4.4信息技术倒逼汽车产业：智能驾驶71.4.5智能驾驶的渐进式发展路线：主动安全81.4.6智能驾驶的颠覆性发展路线：轮式机器人81.4.7智能驾驶时代人与汽车关系：双驾双控91.4.8智能汽车系统架构101.4.9驾驶辅助系统与智能驾驶111.4.10智能驾驶相关技术领域121.4.11 智能驾驶科学问题121.5智能驾驶技术现状121.5.1国外研究机构智能驾驶技术现状121.5.2国外主要公司智能驾驶技术现状151.5.3国内研究机构智能驾驶技术现状161.5.4国内主要公司智能驾驶技术现状181.6智能驾驶比赛191.6.1国外智能驾驶比赛191.6.2国内智能驾驶比赛211.7智能驾驶社会效益与影响241.7.1智能驾驶减少交通事故241.7.2智能驾驶促进节能减排241.7.3智能驾驶将推动社会变革251.7.4智能驾驶改变传统汽车产业发展261.8智能驾驶相关法律问题、政府态度和政策261.8.1智能驾驶相关法律问题261.8.2政府对智能驾驶的态度和政策261.8.3智能驾驶政策法规和标准分析与建议29第2章感知工程篇312.1智能驾驶感知任务312.2智能驾驶的感知盲区312.3环境信息感知传感器312.4传感器配置方案322.5传感器的不完美性322.6视觉传感器及技术332.6.1机器视觉332.6.2视觉传感器332.6.3全景视觉技术342.7雷达传感器352.7.1雷达传感器及优缺点352.7.2激光雷达的感知技术372.7.3毫米波雷达及类型372.8听觉传感器技术382.8.1智能驾驶听觉感知技术382.8.2超声波感知技术402.9位姿传感器402.9.1智能驾驶感知态势的基准402.9.2 GPS和北斗412.9.3 RTK差分422.9.4惯性导航422.9.5智能车姿态感知432.9.6智能车状态感知432.10驾驶地图432.10.1驾驶地图432.10.2城市驾驶地图的组成要素442.10.3驾驶地图是传感器442.10.4驾驶地图对感知的作用442.10.5驾驶地图服务452.11汽车辅助驾驶传感器462.11.1 汽车自适应巡航控制系统462.11.2汽车车道保持系统472.11.3汽车自动泊车系统482.11.4汽车并线辅助系统492.11.5汽车Mobileye智能行车预警系统50第3章认知工程篇513.1驾驶行为的不确定性513.2感知无法替代认知513.3驾驶过程中的选择性注意523.4多传感器融合523.5路权533.6智能车编队543.7智能驾驶的一次规划与二次规划543.8智能驾驶中的SLAM和逆向SLAM553.9驾驶脑553.10驾驶态势CT图簇583.11驾驶认知的图表达语言593.12智能车的通用支撑模块613.13局部路径规划643.14寻的驾驶653.15寻的泊车663.16智能驾驶的自学习663.17智能驾驶的智能化程度分级673.18智能车的增量式智商测试69第4章控制工程篇734.1智能车的架构设计734.2智能车的平台技术744.3智能车的发动机控制744.4智能车的转向控制754.5智能车的制动控制774.6智能车的档位控制784.7智能车的信号控制784.8智能车电源系统794.9智能车车载电路的干扰因素794.10智能车的人机交互804.11智能车人机交互系统发展现状804.12智能车对车载计算机的需求854.13智能车网络与布线854.14汽车电子技术发展历程864.15汽车电子技术发展现状874.16汽车电子技术未来发展874.17当前主流汽车电子产品894.18CAN 总线技术发展历程894.19CAN通信实时性与可靠性904.20双驾双控智能车总线系统904.