安川机器人操作与编程简易教程.pptVIP

Hi-P International Limited ? 2011 * CONFIDENTIAL CONFIDENTIAL MOTOMAN－UP20型机器人介绍 1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-UP20型 2.机器人控制器 YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源 MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅助系统 送丝机构、保护气瓶等 1.1 XRC介绍 主电源开关和门锁 再现操作盒 示教编程器 1.2 再现操作盒 1.3 示教编程器 1.4 简单的基本操作 究竟怎样才能让机器人工作呢？ 接通电源 示教：教机器人工作。 再现：机器人执行示教的工作。 切断电源 基本工作过程可以用下图说明： 注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。 2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。 2.2.1 再现模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，接通伺服电源，该键灯亮。 2.2.2 示教模式时 按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。 在示教编程器上按[示教锁定]键。 握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的[SERVO ON READY]键灯亮。 注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。 注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。 握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示： 3.1 机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。 3.1.1 关节坐标系的动作 3.1.2 直角坐标系的动作 3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。 例如： MOVJ VJ=50.00 MOVL V=66 2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001）的运动命令中记录的位置。 示例： 3.2 示教 3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： 使再现操作盒能有效操作 把动作模式定为示教模式 示教锁定 输入程序名 再现操作盒上的按键 示教盒上的按键 确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。 按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。 按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。 4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。 5. 显示新建程序画面，按[选择]键。 6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。 注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。 7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。 8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。 3.2.2 示教 程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个程序点组成。 移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。 2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。 4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。 程序点1——开始位置 程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器