刚体平面运动1.ppt

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度w 转动， 巳知: DC=6r， OA=ED=r, 试求图示位置(j=30°)时滑杆G的速度和杆ED的角速度。 解: * 第八章 刚体的平面运动 一、 平面运动的基本概念 平面运动——刚体运动时，其上各点到某固定平面 的距离始终保持不变。 实例 研究刚体平面运动的任务： （1）确定刚体在任一瞬时的位置； （2）刚体上各点在任一瞬时的速度 　和加速度。 1.平面图形S始终在某平面内 2.作垂线A1 An ，且始终作平动 ? 结论： 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 ? 确定直线AB的运动，A为基点。 二、平面运动的简化 三、平面运动刚体的运动描述 四、平面运动的分解 讨论： 1. 2. 绕基点定轴转动。 随基点平动。 w,a与基点无关。 基点是任选的。 B 0 S y x A C D q 人站在点A看到点B作何运动？ y x S B A x’ y’ O 结论1：平面图形S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关 转动与基点的选择无关 五、平面图形内各点的速度 1.基点法 大小： 方向垂直于AB的连线 A B vA w rA O(静点) rB rAB vA vBA vB 将上式向AB轴投影，得 速度投影定理——平面图形上任意两点的速度在这两点连 线上的投影彼此相等。 2.速度投影定理 图示四连杆机构中， ，曲柄以角速度?＝3rad/s 绕轴O转动。试求在图示位置时杆AB和杆O1B的角速度。 例1 解：（1）基点法 以点A为基点，求点B的速度 B 将上式投影到轴x 和轴y （2）速度投影法 用投影法不能求出 wAB wO1 例2 在图示机构中,已知：r，wO,，q=300，AB=R，BC=l 。试求当j=60°时，杆AB的角速度和点D的速度。 A B O C D q q j r w0 解： （1）求杆AB的角速度 以点C为基点， vC vC vBC vB wAB wBC （2）求点D的速度 以点C为基点 A B O C D q q j r wO vC vC vDC vD wBC 3. 平面图形的瞬时速度中心 ? 瞬时速度中心——平面图形上瞬时速度为零的点。 由 欲使vp=0 ,则需vA与vp 速度矢量大小相等方向相反。 若以瞬心P为基点，则平面图形上A点的速度为： 点P必定在垂直vA的线上。 A vA w 点P为速度瞬心,此瞬时平面图形绕速度瞬心转动。 p 第一种情形 已知平面图形上两点的速度 矢量的方位，这两点的速度矢 量方位互不平行。 速度瞬心的特点 ?1、瞬时性——不同的瞬时，有不同的速度瞬心； ? 2、唯一性——某一瞬时只有一个速度瞬心； ? 3、瞬时转动特性——平面图形在某一瞬时的运动 可以视为绕瞬心作瞬时转动。 确定速度瞬心的几种典型情况： A B 90o 90o P 第三种情形 平面图形沿固定曲线作无滑动的滚动。 P 第二种情形 已知平面图形上两点的速度矢量的大小与方向，而且二矢量互相平行，并且都垂直于两点的连线。 P S 90o 90o A B S A B 90o 90o P 第四种情形 已知某瞬时两点速度相互平行但不垂直于两点的连线，如图（a)。 当已知两点速度垂直于连线， 且大小互等，如图（b）。这种 情况是否一定是瞬时平动？ 瞬时平动——平面图形在该瞬时的角速度w =0。 已知刚体作平面运动，则 思考: (a) S A B 90o 90o A B (b) 已知：AB＝60cm，BG＝GD＝50cm ， OE＝10cm，?OE＝10 rad/s 。试求： 图示位置时 wAB 。 例3 解：瞬心法： P1为杆EG的速度瞬心 P1 P2 wEG wBG wA P2为杆GB的速度瞬心 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?O1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例4 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 wAB 又 wO wOB O A C B D E j w G vA vC