基于变胞原理的坚果剥壳机械手接触建模与构型研究探析.pdf

第 3 8 卷第 2 期 河 北 科 技 大 学 学 报 Vol. 3 8 ,No. 2 2 017 年 4 月 Journal of Hebei University of Science and Technology Apr. 2017 文章编号：1008-1542 (2017) 02-0108-08 doi ：10. 7535/hbkd. 2017yx02004 基于变胞原理的坚果剥壳机械手接触 建模与构型研究探析 鲍秀兰\熊利荣\王思宇S 胡 成 S 毛金城2 ( 1 .华中农业大学工学院，湖北武汉 430070;2.武汉工程大学机电工程学院，湖北武汉 430205) 摘 要 ：坚果是中国重要的经济林树种，壳仁分离是坚果精深加工的关键环节，目前普遍存在剥壳 率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确的果壳与剥壳机械接触模型是破壳力分析的基 础。树坚果果壳表面粗糙、外形不规则，接触区域不能抽象为规则的几何形状，如何建立面接触约 束模型是实现无损伤壳仁分离的关键问题。以研究坚果壳仁分离机械手的破壳机理、结构设计为 目标，提出一种变胞多指机械手，分析了坚果脱壳技术、剥壳机械手接触建模的研究现状，介绍了变 胞机构的起源和应用研究概况，并阐述了坚果剥壳机械手的研究内容与发展前景。 关键词：农业机械化；多指抓取；变胞机构；剥壳机；坚果 中图分类号：S238 文献标志码：A Research advances in contact model and mechanism configuration for nut shelling manipulation based on metamorphic method BA〇 Xiulan1， XIONG Lirong1， WANG Siyu1， HU Cheng1， MAO Jincheng2 (1. College of Engineering, Huazhong Agricultural University, Wuhan, Hubei 430070, China ；2. School of Mechanical and Electrical Engineering, Wuhan Institute of Technology, Wuhan, Hubei 430205, China) Abstract Nuts ： are the important economic forest tree species of China. De-shell is the key operation of nut deep processing. There are some problems in the current nut cracking devices such as the low decorticating rate, the high nuts losses rate and nutmeat integrity problems, etc. . The foundation of force analysis is to establish contact model for nut and mechanical. The nut surface is rough and irregular, so the contact area ca ot be