第4章运动学基础2.pptVIP

1 * [例] 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小 是指刚体的平行 移动和转动 一、刚体的平行移动(平动) 基本运动 §4-2 刚体的基本运动 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 由A,B 两点的运动方程式: 而 AB在运动中方向和大小始终不变，即 （一）刚体平动的定义: 刚体运动，其体内任意直线始终与其初始位置平行。 （二）刚体平动的特点： ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 平动≠直线运动 二、 刚体的定轴转动 （一）刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。 （二）转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 （三）定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度ω： 工程中常用转速n 单位：转/分(r / min) n与w的关系为: 2.角加速度 : 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△?，则 ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 ? =常数—匀速转动 ? =常数—匀变速转动。 与点的运动相类似。 （代数量，单位：rad/s2） ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) 三、转动刚体内各点的速度和加速度 （一）各点的速度 刚体绕定轴转动时，体内除转轴以外的各点都在与转轴垂直的平面内作圆周运动。 研究任一点M： R—转动半径 M点的运动方程： 速度大小： 方向：⊥转动半径与ω一致 （二）各点的加速度 M ① 同一瞬时刚体内各点的速度、加速度的大小都与该点到转轴的距离成正比。 ②刚体内各点的速度都与该点的转动半径垂直；同一瞬时各点的全加速度与该点转动半径夹角相同。 （三）转动刚体内各点的速度、加速度的分布规律 工程中,常用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们的基本原理是什么呢? 四、 轮系传动 （一）齿轮传动 内啮合 外啮合 由于两轮接触处没有相对滑动： Z——齿轮的齿数 i——传动比：主动轮与从动轮角速度（或转速）比 当两轮转向相同时为正，相反时为负 （三）链轮系: 设有： A,B,C,D,E,F,G,H 轮系,则总传动比为： 其中m代表外啮合的个数；负号表示最后一个轮转向与第一个轮转向相反。 （二）皮带轮系传动 (而不是 方向不同 ) 皮带传动 五、 角速度和角加速度的矢量表示 点的速度和加速度的矢量表示 （一） 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则规定 ， 的方向。 （二） 刚体内任一点的速度和加速度的矢积表示 三.例题 [*例2]列车在R=300m的曲线上匀变速行驶。轨道上曲线部分长l=200m，当列车开始走上曲线时的速度v0=30km/h，而将要离开曲线轨道时的速度是v1＝48km/h。 求列车走上曲线与将要离开曲线时的加速度？ 解：由于是匀变速运动，则　　　常量。 由公式　　　　　　　　而由已知　 列车走上曲线时， 全加速度 列车将要离开曲线时， 全加速度 〔*例3〕已知如图，求　　　　　时正好射到A点且用力最小。 分析：只有在A点，vy＝0且为最大高度时，用力才最小。 解：由　 ? ? 由于在A点时，vy=0，所以上升到最大高度 A点时所用 时间为： 将上式代入①和②，得： ? 将 代入③，得 〔例4〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 ①滑轮3s内的转数； 　 　　）常数 （ （ ） 因为绳子不可以伸长，所以有 ②重物B在3s内的行程 　 　）， （ ③重物B在ｔ＝3s时的速度 t = 0 时， t=3s 时， ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度 ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度 [*例5] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： ①转动方程; ②t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：① M ② ?当ｔ＝5s时， M 〔例6〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 〔*例7〕已知如图，从O点以 任一角度抛出一质