第七讲目标跟踪算法【第一版】.pptVIP

思考题 设一平面目标状态向量为 ，初始位置为（1000米，8000米），初始加速度为零，采样时间T为2S，测量噪声为100米。前400S为均速运动， ；401S到600S目标向x轴方向90度慢转弯，加速度0.075m/S2； 601S到610S目标恢复匀速运动； 611S到660S目标进行90度快转弯，加速度-0.3m/S2； 然后目标匀速运动至观测结束。 针对以上场景进行目标跟踪滤波设计和仿真！！ 附件1：离散模型公式推导 1、常速模型CV模型 这是非齐次线性方程组的计算，有通解公式： 附件：离散模型公式推导 进行离散化处理有： 附件：离散模型公式推导 根据指数定义： 附件：离散模型公式推导 常速模型CV模型 附件：离散模型公式推导 常速模型CV模型 附件：离散模型公式推导 以上推导利用： 附件2：离散模型公式推导 常加速模型CA（Wienner模型） 这是非齐次线性方程组的计算，有通解公式： 附件2：离散模型公式推导 常加速模型CA（Wienner模型） 定义： 进行离散化处理有： 附件2：离散模型公式推导 常加速模型CA（Wienner模型） Singer模型假定目标加速度是一个零均值的平稳一阶Markov过程： Singer机动模型： 附件3：离散模型公式推导 Sin