平面连杆机构讲义.ppt

* * * * * * 二、 按两连架杆的对应位置设计四杆机构 （二、按两连架杆位置） 第四节 机构综合的代数式法 1．铰链四杆机构 二、按两连架杆位置：1.铰链四杆 第四节 机构综合的代数式法 X Y ?i ?i D A B ? ? 初位角 *已知?i=f(?i） 演示PPT6-3-09 C a c b d=1 AD=1？演示PPT6-3-10 设计变量：?、?、a、b、c AB+BC=AD+DC ?i acos(?+?i)+bcos?i=1+ccos(?+?i) asin(?+ ? i)+bsin?i=csin(?+?i) bcos?i=d+ccos(?+?i)- acos(?+ ? i) bsin?i=csin(?+ ?i)- asin(?+ ? i) 消去?i (c/a)cos(?+?i)-ccos(?i - ? i +? -?)+(a2+c2+1-b2)/(2a) -cos(?+ ? i) =0 未知参数a、b、c的非线性方程 二、按两连架杆位置：1.铰链四杆 第四节 机构综合的代数式法 X Y ? i ?i D A B ? ? 初位角 C a c b d=1 ?i (c/a)cos(?+?i)-ccos(?i - ? i +? -?)+(a2+c2+1-b2)/(2a) -cos(?+ ? i) =0 *令 p0=c/a p1=-c