实验六数字PID控制.docVIP

实验六 数字PＩＤ 一、实验目的 1．了解PID控制器中P、I、D三种基本控制作用对控制系统性能的影响。 2．进行PID控制器参数工程整定技能训练。 二、实验原理 比例-积分-微分（PID）控制器是工业控制中常见的一种控制装置，它广泛用于化工、冶金、机械等工业过程控制系统中。PID有几个重要的功能：提供反馈控制；通过积分作用消除稳态误差；通过微分作用预测将来以减小动态偏差。PID控制器作为最常用的控制器，在控制系统中所处的位置如图6-1所示。 PID控制器的传递函数表达式为： PID控制器的整定就是针对具体的控制对象和控制要求调整控制器参数，求取控制质量最好的控制器参数值。即确定最适合的比例系数、积分时间和微分时间。 PID控制器模型的建立 按图6-2组成PID控制器，其传递函数表达式为。对于实际的微分环节，可将分子、分母同除以，传递函数变为：，如果要改变PID的参数，只要改变模块的分子、分母多项式的系数即可。 图6-2中，GAIN模块的增益值对应于参数，积分环节和微分环节，可以通过传函模块来实现。在Transfer–Fcn模块中，令，可得微分控制器；在Transfer-Fcn1模块中，令，可得积分控制器。然后据参数调整要求，修改对应的值，对系统进行整定。 PID控制器的参数整定 采用根据经验公式和实践相结合的方法进行PID控制器的参数整定。 （1）4:1衰减比为止，记下此时的比