第1章 绪论...pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.5 对自动控制系统的基本要求和分析设计 系统分析——分析性能指标 从已知确定系统出发，分析计算系统的稳定性、瞬态质量和稳态误差等性能指标： 分析步骤： 建立系统数学模型； 计算系统的稳定性、瞬态质量和稳态误差等性能指标； 分析参数变化对系统性能指标的影响，并确定如何合理选取。 系统分析方法：时域分析、复域分析、频域分析。 1.5 对自动控制系统的基本要求和分析设计 系统设计——构造控制器 已知系统控制任务和控制性能指标的要求，构造适当的控制器： 根据所要求的性能指标，综合出系统应有的数学模型； 根据已知被控对象，给出其数学模型，并给出系统结构图： 按结构图和数学模型的关系，根据已知控制对象的数学模型和系统应有的数学模型，求出控制器的数学模型和控制规律； 求出系统数学模型，并进行性能指标分析，验证在各种信号作用下，是否满足要求。 实验仿真效果理想后制造样机。 1.6 自动控制理论的形成与发展 自动化的应用领域 ： 工农业生产（如压力、张力、温度、流量、位移、湿度、粘度等自动控制） 国防建设（如飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船等自动控制） 社会经济（如模拟经济管理过程、经济控制论、大系统、交通管理、图书管理等） 人类生活（如生物控制论、波斯顿假肢、人造器官等） 1.6 自动控制理论的形成与发展 主要经历三个阶段： 早起自动控制工作 经典控制理论 现代控制理论 早期自动控制工作 1，按扰动控制原则构成的开环控制系统——指南车； 2，比例反馈 1765年蒸汽锅炉水位调节器（俄，普尔佐诺夫）； 1784年蒸汽机离心式转速调节器（英，瓦特）。 经典控制理论 19世纪末20世纪初，主要集中研究系统稳定性： 做出杰出贡献的人物主要有： 苏联自动调整理论的奠基人 И.А.维什聂格拉斯基（1831-1895） 英国数学家劳斯(E. J. Routh, 1831-1907) 瑞士数学家古尔维茨（A. Hurwitz, 1859-1919） 俄国数学力学家李亚普诺夫（A. M. Lyapunov，1857-1918） 李亚普诺夫（1892），“运动稳定性的一般问题”的论文，在数学上给出稳定的精确定义，提出了研究稳定问题的两个著名分析方法（李氏第一法和李氏第二法），为线性和非线性理论奠定了理论基础。 奈奎斯特（1932），提出“线性系统的稳定性判据”，将频率法引进了自动控制理论的领域，大大推动了理论的发展。 经典控制理论 二战期间，集中于系统的瞬态响应问题： 伯克来（1927），发明负反馈放大器，克服了信号的失真和噪声干扰，同时利用奈氏判据解决了振荡和稳定性问题。 伯德（1945），发表“网络分析与反馈放大器设计”，引入反馈放大器原理，出现了闭环负反馈控制系统。 依万斯（1948），“根轨迹法”，为从系统微分方程式模型研究问题提供了理论依据。 经典控制理论 经典控制理论的局限性： 限于线性定常系统（与时间无关）； 限于单输入单输出系统（标量）； 设计及综合时，采用试探法，不能一次性给出合理结果。 经典控制限于单输入单输出系统，只描述控制系统的外部特性，忽视了系统结构的内在特性。 主要的模型形式：状态空间法（State Space Method） 主要发展过程： 1956年，前苏联数学家庞特里亚金（Pontryagin）受到费尔德鲍曼研究工作的启发，提出了著名的极大值原理（Maximum Principle）。 美国数学家贝尔曼（Richard Bellman,1920-1984）创立了动态规划（Dynamic Programming）。 1959年美国数学家卡尔曼提出了著名的卡尔曼滤波器。 1960年卡尔曼又提出系统可控性和可观性两个重要概念，揭示了系统的内在属性。 现代控制理论 现代控制理论与经典控制理论相比较： 既可以是单变量的、线性的、定常的、连续的； 也可以是多变量的、非线性的、时变的、离散的。 控制任务：水箱液位恒定； 被控对象：水箱； 被控量（系统输出量）：水箱液位； 例1-1 液位自动控制系统图 设定值：浮子在期望液位时，对应电位计输出电压为0； 测量装置：浮子连杆。 控制任务：汽包液位恒定； 被控对象：汽包； 被控量（系统输出量）：汽包液位； 例1-2 液位自动控制系统图 控制任务：维持发电机电枢绕组压降 ；