基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制.pdfVIP

第47卷第2期 吉林大学学报(工学版) V01．47No．2 2017年3月 JournalofJilin and Edition) Mar．2017 Technology University(Engineering 基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制 柴 汇1，荣学文1，唐兴鹏1，李贻斌1，张勤2，李岳炀2 (1．山东大学控制科学与工程学院，济南250061；2．济南大学自动化与电气工程学院，济南250022) 摘 要：针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题，提出 了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平 面运动模型，并通过虚拟模型控制，实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动 过程进行了能量规划，计算出纵向虚拟位置刚度，实现了跳跃周期控制；通过水平方向虚拟力 的比例控制实现了机器人水平运动速度控制；采用大位置误