第六讲刚体力学.PDF

第六章 刚体力学 §6.1 概述 了解刚体运动的基本情况，包括自由度、运 动形式等。介绍处理刚体问题的基本思想。 §6.2 刚体的定轴转动 掌握刚体定轴转动的运动规律， 掌握刚体定轴转动的角动量定理及角动量守恒。理解刚体 对某定轴的转动惯量的概念和计算方法。掌握刚体定轴转 动的动能定理。 §6.3 刚体的平面平行运动 理解平面平行运动是平动与 转动的合成，掌握平面平行运动的基本的动力学方程，熟 练掌握刚体的二维平动与圆柱体的无滑滚动。 §6.4 刚体的定点运动简析 定性分析刚体定点运动的状 况，理解回转效应和章动等运动表现。 一. 刚体的自由度 质点 实际物体（无穷多质元的质点系） 很多物体在运动过程中，大小、形状变化很微小，将 其绝对化地抽象为刚体， 各质元间距离保持不变。 自由度－－为确定一个系统的几何位形所需独立变量的 个数。一个自由质点3个自由度，N个自由质点系3N个。 （内）约束降低自由度。刚性双原子分子5个自由度。 刚体虽有无穷多质点，但约束的存在，使自由度大大降 低，最多6个。 常用3个移动＋3个转动自由度。 采用3移＋3转自由度，刚体动力学问题的基本方程是运 动定理。 二. 刚体的运动类型 由于外约束的存在，自由度更减少，复杂程度也不同。 常见以下几类：  平动 刚体中任一直线在运动中保持平行。各点运动 情况相同。最多3个自由度。  定轴转动 刚体中各点绕一根固定直线转动。与转轴 平行的直线上各点运动状况相同。只有1个自由度。  平面平行运动 刚体中各点运动都与某固定平面相平 行。该平面垂线上各点运动相同。最多3个自由度。  定点转动 始终绕一个固定点转动。最多3个自由度。 夺命“内轮差”！ 刚体的一般运动，可以看作刚体上（或其延拓）某一 基点的平动和绕此基点的定点转动。共6个自由度。 其中基点平动与基点的选择有关， 而绕基点的转动则与基点无关。 力是滑移矢量：施于刚体某点的作 用力，决不可以随便移到另一点去。 但是，该力可以沿着其作用线滑移， 其所起的力学作用完全不因此而改变。 重力、平动惯性力等效于作用于刚体的质心。 对于刚体，内力所作功的和为零。 §6.2 刚体的定轴转动 一. 定轴转动运动学 z 在刚体上取一垂直于轴的截面，交点O为 原点，取定x轴。角坐标。一维问题。 定轴运动方程  (t ) 。角位移 。 P 角速度   d O x    (t ) lim (t ) t0 t dt 角加速度 2  d d     (t ) lim 2 (t ) t0 t dt dt 由运动方程，微分可得角速度和角加速度；反之，在初 始条件下，积分可得到运动方程。 刚体内某点的运动情况。该点与转轴的距离是 ，则