如何用摄像头来测距剖析.doc

? 如何用摄像头来测距（opencv） 标签：?imageconstantsstructdistancenull图像处理2007-10-25 19:01?10455人阅读?评论(228)?收藏?举报 ?分类： 机器人与图像处理（5）?VC＋＋（9）? 版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 ?如何用摄像头来测距（opencv） 作者：郭世龙 ?????? 最近一直忙着找工作，blog都长草了，今天把以前作的一个东西放上来充充门面吧。记得在哪看到过老外做的这个东西，觉得很好玩，就自己也做了一个。在摄像头下面固定一个激光笔，就构成了这个简易的测距装置。看一下图吧。 ??原 理 ? 假设激光束是与摄像头的光轴完全平行，激光束的中心落点在在摄像头的视域中是最亮的点。激光束照射到摄像头视域中的跟踪目标上，那么摄像头可以捕捉到这个点，通过简单的图像处理的方法，可以在这侦图像中找到激光束照射形成的最亮点，同时可以计算出Y轴上方向上从落点到图像中心的象素的个数。这个落点越接近图像的中心，被测物体距离机器人就越远。由下图图可以计算距离D： （1） ? 等式中h是一个常量，是摄像头与激光发射器之间的垂直距离，可以直接测量获得。 θ可通过下式计算： θ=Num*Rop+Offset????? （2）??????????????????????????? 其中：Num是从图像中心到落点的像素