ARM控制伺服点焊枪的设计.pdfVIP

ARM 控制伺服点焊枪的设计 王军，罗震 天津大学材料学院点焊实验室，天津（300072 ） 摘 要：设计了一种新型的伺服驱动的悬挂式点焊钳，该焊钳能够在焊接的过程中对电极压 力进行实时的调节，实现复杂的焊接循环。伺服焊钳以滚珠丝杠为主要传动机构，结构简单 紧凑。系统采用32 位的ARM 微处理器作为控制核心，并移植了uC/OS-II 实时操作系统， 系统的稳定性、实时性好。实验证明，伺服焊钳可以在焊接过程中施加马鞍形的电极压力， 与恒定压力条件相比，飞溅大幅降低，焊接接头强度、塑性都增加，焊接质量明显提高。 关键词：伺服焊钳，ARM ，电阻点焊，uC/OS-II 0. 序 电阻焊作为一种高效、廉价且机械化和自动化程度较高的连接技术，在汽车工业中得到 了广泛的应用[1] 。但随着汽车工业的发展，气动焊枪逐步暴露了一些缺点。伺服焊枪却有很 多优点，在渐进阶段，伺服焊枪可以实现对电极的良好加减速控制以及对焊枪运动路径的程 序化优化控制；在预压阶段可实现对工件的软接触且预压力时间大大减少；在焊接阶段伺服 焊枪可实现对电极力的准确控制并且使锻压力控制成为可能。 伺服焊枪对于汽车车身装配生产线来说相对较新，目前在日本只有丰田等少数公司将伺 服焊枪应用到汽车车身装配生产线上[2] 。在国内，已经有人研究了伺服焊枪的特性[3] ，并 且有人设计了基于 PLC 的立式伺服点焊枪[4] ，但是对电极力的控制基本上是恒力，还未涉 足变力的复杂焊接循环。而且对于广泛应用于汽车工业中的悬挂式点焊钳，其伺服驱动的设 计和改进，少有人问津。 本文设计了一种新型的X 型悬挂式点焊钳，它采用伺服电机作为动力装置，32 位的ARM 微处理器作为控制核心，该焊钳能够随时准确快速的改变电极压力，实现复杂的焊接循环。 1. 伺服点焊 ARM 控制系统软硬件 试验系统采用 ARM 控制器来控制伺服焊枪单一轴，以实现整个点焊过程。伺服焊枪点 焊控制系统主要由伺服焊枪、ARM 控制系统、信号调理模块等设备组成，它们之间的集成 如图 1 所示。 驱 电机 调 动 理 器 连接套 ARM 板 电 路 电 源 图 1 系统框图 -1- 1.1.伺服焊枪 悬挂式 X 型伺服焊枪是在气动的焊枪基础上经过改进设计得到，包括电机（东元交流 伺服）、连接套、X 型焊钳三部分。我们采用东元 TSB1312102A 型伺服电机，使用配套的 TSTA30 驱动器对其进行控制。连接套的作用是将电机和 X 型焊钳连接固定在一起，它是一 个半封闭的圆筒，里面有联轴器、轴承、丝杠，其上开有一个窗口，用于联轴器的紧固。丝 杠是日本黑田精工 GY2005DS-HULR-0600A 型滚珠丝杠，由于长度很小，采用一端固定、 一端自由的固定方式，自由端的长度取决于焊钳张开的最大角度。丝杠螺母和焊钳的活动臂 通过连杆来连接，丝杠螺母推动连杆前进，连杆在前进的同时绕支点转动，它具有两个方向 的自由度，以适合X 型焊钳两臂的移动特点。 1.2.ARM 控制系统 如图 3 所示，ARM 控制系统是整个伺服点焊系统的核心，控制点焊的全过程。主要由 ARM 开发板、信号调理模块和交流伺服驱动器组成。ARM 选用 ATMEL 的AT91RM9200 ， 主频 180MHz，总线频率 60MHz