150年机构自由度的通用公式问题.pdfVIP

第35 卷 第1 期 燕山大学学报 Vol. 35 No. 1 20 11 年 1 月 Journal of Yanshan University Jan. 20 11 文章编号： 年机构自由度的通用公式问题 1, * 2 1 黄 真 ，刘婧芳 ，李艳文 （1.燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004 ；2.北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100 124） 摘 要：机构通用的自由度公式是一个 150 年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉，介绍历史 上先后出现的那些不服从自由度G-K 公式的反常机构，又有哪些学者研究过这个问题，他们的方法有什么特点， 介绍Gogu 总结出的那些反常的古典机构和现代并联机构，在这里它们被称为机构自由度的“GG 问题”。接着， 文章着重介绍黄真和他的学生提出的新的基于反螺旋