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计算机控制技术 控制系统基本概念的回顾 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词，主要是指以控制器为核心的一系列附加装置的总和。共同构成控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节器。 自动控制系统——被控对象和控制装置 控制装置——给定元件、测量元件、比较元件、放大元件、执行元件、校正元件。 负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 实现自动控制的基本途径：开环控制和闭环控制。 实现自动控制的主要原则： 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 对自控系统的要求 对自控系统的要求用语言叙述就是两句话： 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 衡量一个系统是否完成上述任务，把要求转化成三个性能指标来评价： 稳定——系统的工作基础； 快速、平稳——动态过程时间要短，振荡要轻。 准确——稳定精度要高，误差要小甚至无差。 解决自动控制系统问题的主要过程 自控系统的时域分析 (1) 时域分析法是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时间响应