机械工程控制基础4.doc

机械工程控制理论概述 摘要：随着现代科学和计算机技术的迅猛发展，控制理论应用于机械工程的重要性日益明显，并取得了很大发展。工程控制论所提供的理论和方法，愈来愈多地成为科技工作者分析和解决问题的有效手段，也成为机械工程类专业的重要基础理论之一。本书介绍了机械工程控制的基本理论和基本方法，如机械工程控制的基本概念和本书结构体系与学习方法，控制系统的数学模型，控制系统的时域分析法，控制系统的频域分析法，控制系统的校正与工程设计，离散控制系统，MATLAB/Simulink在控制工程中的应用。 关键词： 工程控制；系统；频率特性；性能；MATLAB。 引言 “ 机械工程控制论”是一门技术科学 ，它是研究“控制论 ”在“机械工程”中应用的科学。为了更好的学好这门课，从而达到理论与实际结合，能满足机械类专业人才培养要求。本文主要从控制理论，系统的数学模型 ，系统的时间响应分析，系统的频率特性分析，系统的稳定性，系统的性能指标与校正，非线性系统初步，线性离散系统初步，系统辨识初步的方面来了解这门课。 1控制理论 机械工程控制论的研究对象及任务 系统及其模型 解决问题首先要建立问题的模型，电阻、电感、电容、电压源、电流源是我们为解决实际电路建立的元件模型。当我们看到元件符号就知道这个元件两端电流和电压之间所满足的约束关系。多个元件构成一个电路图就是对实际电路的建模，通过对这个模型的求解，可以指导实际实践反馈系统的分类及对控制系统的基本要求稳定性：对恒值系统要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。快速性：对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 准确性：用稳态误差来表示。如果在参考书如信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。个明显的特点是、人逐步从对制造过程诸环节的直接参与中解脱出来，也就是，首先从加工(执行)中，其次从检测中，最后是从直接的控制中解脱出来。伴随这一解脱过程的．是制造赖以进行的基础由本能与经验逐步转移到理性与科学上来。就是说，制造过程发展的历史也是人们对制造过程规律性的认识逐步深化的历史。“实践没有止境，创新也没有止境。”制造也正在从制造技术向制造科学发展。这一历史发展的主要线索是，从对制造过程片面的局部的认识发展到系统的认识；从对制造过程的每一环节只作为一个孤立的环节来认识发展到作为一个大系统中的于系统来认识，从对制造过程的每一环节貉态的定性的认识发展到动态的定量的认识。下面以切削加工的制造过程为例来回顾其发展史。系统的微分方程系统的传递函数系统的传递函数方框图及其简化当系统方框图比较复杂时，需要对其进行简化，简化的过程有有章可询的，下面介绍简化的步骤：1.合并所有的串联方框图2.合并所有的并联方框图3.简化反馈回路4.移动求和点简化的实质就是求出总的传递函数,通常是先简化串联方框图和串联方框图然后再移动求和点，也就是选进行步骤一、二考虑扰动的反馈控制系统的传递函数相似原理系统的状态空间模型数学模型的MATLAB描述时间响应及其组成典型输入信号控制系统的动态性能可以通过系统对输入信号的响应过程来评价。而系统的响应过程不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。在控制工程中，通常选用的典型输入信号有以下几种时间函数阶跃函数脉冲函数斜坡函数?匀加速函数一阶系统 ?二阶系统高阶系统系统误差分析与计算σ函数在时间响应中的作用?利用MATLAB分析时间响应频率特性概述频率特性的图示方相频特性曲线) ???? 以频率ω为参变量，绘制幅值与相位移关系的图形，就是系统的幅相频率特性图。 ? 线性定常集总参数系统的幅相频率特性曲线 (-∞ω∞) 是关于实轴对称的频率特性与逆频率特性之间的关系为：它们的幅频特性互为倒数；而相频特性差一负号?。即 ??????????????? (5.7) ???? 2. 对数频率特性图?( 又称伯德图 )?(对数频率特性曲线) ????将系统的频率特性G(jω)=A(ω)ejφ(ω)?表示在对数坐标中，则可绘制对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线，这样的图象叫做系统的对数频率特性图。故对数频率特性图又叫做伯德图。?????伯德图的特点?? 对数频率特性图是以 lgω为横坐标， 20lgA(ω) 或(ω) 为纵