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振 　动 　与 　冲 　击 第 28卷第 6 期 JOURNAL OF V IBRA TION AND SHOCK Vol. 28 No. 6 2009　 车辆纵向加速度对操纵稳定性的影响分析 刘 　丽 , 储江伟 , 施树明 , 邹玉凤 (吉林大学 交通学院 ,长春 　130022) 　　摘 　要 : 车辆转向系统是一个复杂的系统 ,轮胎力的非线性使得转向系统呈现出强烈的非线性特征 。建立了车辆 转向系统的非线性模型 ,并引入了非线性动力学的思想 ,通过分析系统奇点的性质 ,研究了轮胎的几何性质以及车辆的纵 向加速度对操纵稳定性的影响 ,在稳定条件中引入了车辆纵向加速度 ,深化了操纵稳定性的研究 。 关键词 : 转向系统 ;非线性动力学 ;奇点分类 ;操纵稳定性 中图分类号 : U46 1. 6　　　文献标识码 : A 　　车辆转向系统是一个复杂的系统 ,要分析车辆系 图 1为单轨道车辆模型 ,其中包括的状态变量有 : 统的操纵稳定性 ,就必须对车辆转向系统建模 ,建立系 车速 、车身侧偏角和横摆角速度 。公式只考虑车辆平 统方程 。其中轮胎在转向系统中具有重要的作用 ,轮 面方向 ,忽略车辆垂直方向上的变量 。 ( ) [ 6 ] 胎力的非线性使得转 向系统呈现 出强烈 的非线性 由图 1所示的双轨道车辆模型可得到式 1 。 · · β · β 特征 。 - sin co s (β ψ) v + + v = [ 1, 2 ] β β 传统对车辆操纵稳定性的研究 假设纵向车速 co s sin 恒定不变 ,忽略了空气阻力等 ,采用 “单轨模型 ”建立了 F + F + F 1 x f x r w indx ( 1) 具有横摆角速度和侧向运动两个 自由度的线性系统方 m F + F y f y r 程 。由于轮胎的侧偏特性 , 当轮胎侧偏角超过一定范