智能机器人系统：智能机器人控制技术PPT教学课件.pptx

智能机器人系统-智能机器人控制技术1

目录5.1、智能机器人控制技术概述5.2、智能机器人控制理论基础5.3、智能机器人控制方法5.4、智能机器人行为控制方法25.5、智能机器人控制实例

5.1智能机器人控制技术概述3怎样让机器人运动起来？指定若干位姿路径规划生成位姿序列生成关节序列关节控制机器人运动

5.1智能机器人控制技术概述4生成位姿轨迹生成关节轨迹指定路径点（示教编程）关节变量插补伺服控制运动学逆解位姿变量插补关节点样本关节变量时间函数插补：以控制频率为上限生成更加稠密的关节角离散点路径生成位姿向量（稀疏点）路径函数（几何关系）位姿变量时间函数插补：以计算频率为上限生成位姿向量的离散稠密点位姿向量（稀疏点）位姿向量（稠密点）关节电机驱动信号位姿向量（稠密点）CP模式PTP模式路径导入路径规划笛卡尔空间轨迹生成与插补关节空间轨迹生成与插补控制流程

5.1智能机器人控制技术概述5人机交互任务规划视觉处理等云端互联上位机机器人典型控制体系结构中间层运动学解算多轴运动控制本地设备控制下位机单关节控制安全保护信号采集Internet/EthernetCAN/RS232/其他

6控制系统的分类按照控制方式可以分为开环控制系统、闭环控制系统以及复合控制系统等;按照元件类型可以分为电气系统、液压系统、机械系统、机电系统等;按照系统功能可以分为位置/速度控制系统、温度控制系统、压力控制系统等;按照系统性能可以分为线性系统和非线性系统、定常系统和时变系统、连续系统和离散系统等控制系统的组成一个完整的自动控制系统包含了系统输入、控制器、被控对象以及系统输出等。开环控制系统闭环控制系统5.2智能机器人控制理论基础

7传递函数?传递函数是描述线性系统动态特性的基本数学工具之一,经典控制理论的主要研究方法,如频率响应法和根轨迹法都是建立在传递函数的基础之上。传递函数是研究经典控制理论的主要工具之一。5.2智能机器人控制理论基础

8独立关节位置控制在机器人领域,对其运动进行适当的数学表达至关重要。这些数学表达式被称为数学模型,简称为“模型”。控制机器人运动的计算机利用这些数学模型来预测和控制即将发生的运动过程。在设计模型时,通常提出以下两个假设:1.机器人的各连杆是理想刚体,因而所有关节都是理想的,不存在机械摩擦和间隙等。2.机器人相邻的二连杆间只有一个自由度,要么是完全旋转的,要么是完全平移的。5.2智能机器人控制理论基础

9独立关节位置控制大部分机器人通常采用每个关节配备一个直流(DC)永磁电动机作为驱动方式。这种直流永磁电机以电枢励磁方式工作,可以实现连续旋转,具有高力矩-功率比、平滑的性能曲线以及较小的时间常数等。5.2智能机器人控制理论基础

10电机结构空心杯转子：转子惯量小、响应速度快、力矩-质量比大原理：转子线圈通电，定子永磁励磁，电刷和换向器实现线圈电流换向5.2智能机器人控制理论基础

11换向器和电刷机械换向，控制电路简单电刷易磨损，需保养5.2智能机器人控制理论基础

12空心杯转子电机极低的惯量灵敏度高力矩波动小，低速转动平稳，噪声很小换向性能好，寿命长损耗小，效率高优点(a)空心杯转子(b)铁芯转子5.2智能机器人控制理论基础

13直流伺服电机模型R：电枢电阻L：电枢电感Ir：转子惯量Br：转子阻尼Kb：感应电动势常数Km：转矩常数ua：电枢电压ue：感应电动势ia：电枢电流ωm：角速度εm：角加速度τm：电磁转矩τl：负载转矩特征参数电学变量力学变量5.2智能机器人控制理论基础

14直流伺服电机模型直流永磁电动机定子产生一个径向磁通φ,并且转子中电流为i,那么在转子上会产生一个扭矩使其旋转,扭矩大小为:反电动势：电枢电流ia对应的微分方程为:由于磁通量为恒定值,则电机产生扭矩又可表示为:（5-1）（5-7）（5-3）（5-4）（5-5）（5-6）（5-2）5.2智能机器人控制理论基础

15直流伺服电机模型独立关节机械传动原理图为：有该系统的运动方程为：作拉氏变换,同时在拉氏域内联立式(5-3)及式(5-5)可以得到:（5-8）（5-9）（5-10）5.2智能机器人控制理论基础

16直流伺服电机模型依据式(5-9)及式(5-10)即可作永磁直流电机的控制系统,即独立关节位置控制系统框图为：当其中τl=0,即干扰为0时,可以得到从输入V(s)到输出Θm(s