CAN总线技术在拖缆遥控小艇上的应用.pdf

GUANGDONG SHIPBUILDING 广东造船2014年第4期 (总第 137期 ) 设计与研究 CAN总线技术在拖缆遥控小艇上的应用 姚晓玲 (广州船舶及海洋工程设计研究，广州 510250) 摘 要：本文介绍 了CAN总线的技术特点、CAN通讯协议 的构成及拖缆遥控小艇系统结构，讨论 了 CAN总线技术应用于拖缆遥控小艇的可行性及CAN控制节点软硬件设计。 关键词：CAN总线；遥控；小艇；硬件；软件 中图分类号：U666．1 文献标识码 ：A ApplicationofCAN BusTechnologyinRemoteControlCockboat O Xiaoling (GuangzhouMarineEngineeringCorporation，Guangzhou510250) Abstract：ThispaperintroducestheCAN bustechnology,constituteofCAN2．0B communicationprotocol， configurationofremoteconrtolcockboatandalsodiscussesthefeasibilityofapplicationofCAN businremote controlcockboatandhardwareandsoftwareprojectsofCANcontro1node． Keywords：CAN bus；remotecontrol；cockboat；hardware；software 1 概述 新技术及独特的设计，与一般的通信总线相比，CAN 本文提出的基于CAN总线的系统设计方案是一种 总线的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活 经济有效的方案，既能提高系统可靠性，又能节约开 性。其主要特点如下： 发时间和成本。拖缆遥控小艇放置在母船 甲板 ，执行 (1)通信方式灵活：CAN为多主方式工作 ，网络 任务时，母船将小艇吊放入水，小艇与母船之间主 上任一节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发 要通过一根电缆 (CAN总线)保持实时数据传输和通 送信息，而不分主从，且无需站地址等节点信息； 信 。一般情况下，根据小艇上固定监控摄像头的实时 (2)CAN节点信息可以分为不同的优先级，满足 视频信息，由母船遥控小艇执行任务 。 不同的实时要求 ； (3)CAN采用非破坏性总线仲裁技术 ，多个节点 2 CAN总线简介 同时发送信息时，优先级低的节点会主动退出发送 ， 保证优先级高的节点优先传送数据 ，从而大大节省总 CAN (ControlAreaNetwork)，即控制器局域网， 由德 国Bosch公司最初为了汽车监控和控制系统而设 线冲突仲裁时间； 计，其高性能及高可靠度吸引世界上众多的著名汽车 (4)CAN总线通过报文滤波 (根据报文的ID决定 制造商采用此总线来实现汽车内部控制系统与各检测 接受或屏蔽该报文 )实现点对点、一点对多点及全局 和执行机构间的数据通信 。由于CAN总线技术本身的 广播 ； 特点，其应用范围已经扩展到机械工业 、纺织工业 、 (5)CAN直接通信距离可达10km (传输速率5 农用机械 、机器人 、数控机床 、医疗器械及传感器等 kb／s以下 )，通信速率最高达1Mb／s，此时通信距离 领域。 最长40m，CAN总线通信速率与传输距离的关系如表 CAN属于总线式串行通信设备 ，由于采