电动货物搬运车.doc

题目名称：电动货物搬运车（H题） 参赛队员: 卓浩泽 王鹏鹏 杨晨 摘要: 本设计以单片机AT89C51作为电动搬运小车的检测和控制核心.电路分为路面黑线检测模块,金属物体探测模块,电机驱动模块,显示及声光指示模块等几部分.利用红外对管对小车的位置和状态进行检测,实现小车位置,速度,运动方向和运动时间等控制,使小车将金属物准确搬入仓库. Abstract: In this design, the controller of this dolly is based on MCU AT89C51. The circuit is composed of the following modules: black thread on the road module, metal detection module, motor drive module, display and sound-light instruction module. The position and the state of the car can be measured by the infrared ray emitting-receiving integrated diodes resultion into the control of the cars’ position, speed, motive direction and motive time, which makes the car to detect the metal sheets, enter garage accurately. 目 录 一、方案论证与比较……………………………………………………….3 1、路线检测部分…………………………………………………………3 2、电机的选择部分………………………………………………………3 3、物体探测部分…………………………………………………………3 4、显示部分………………………………………………………………3 二、系统的具体设计与实现……………………………………………….3. 1、系统硬件的设计………………………………………………………4 （1）电机驱动模块的电路设计与实现………………………………….4 （2）路线检测模块的电路设计与实现…………………………………5 （3）声光报警模块的电路设计与实现…………………………………5 （4）物体探测及取放物模块的电路设计与实现………………………6 （5）显示和键盘模块的电路设计与实现………………………………7 2、系统的软件设计………………………………………………………7 三、系统调试………………………………………………………………10 1、测试设备………………………………………………………………10 2、测试方法………………………………………………………………10 3、测试结果…………………………………………………………… ...10 四、结束语…………………………………………………………………11 参考文献…………………………………………………………………….11 附录…………………………………………………………………………11 附1：元器件名细表……………………………………………………….11. 附2：仪器设备清单……………………………………………………….11. 附3：程序清单…………………………………………………………….11. 一 、方案论证与比较 1、路线检测部分 方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案。该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但又增加额外的功率损耗。 方案二：采用红外对管组成的反射接收方案。平时小车在行走时，黑线两旁的对管接收到反射信号，单片机控制小车直走，当小车偏离轨道或需要拐弯时，其中一边的对管在黑线上方，对管接收不到反射信号，经过电压比较之后，把采集的信号送入单片机处理，由单片机来控制小车的方向。使用这种方法可以克服外界强光、路面杂物的干扰，增加了探测灵敏度，从而大大减少对地面黑线的误判和漏判。因此，我们选用了抗干扰能力较强的方案二。 2电机的选择部分 方案一：采用步进电机。步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，但是由于车身过重，步进电机要避免产生滑步失步现象，控制较复杂。 方案二：采用普通直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的快速启动、制动和反转，控制比较方便。因此，我们选用了