基于ARM的遥控搬运机器人系统的研究与设计.pdf

第 12卷第2期 沈阳工程学院学报 (自然科学版) V01．12NO．2 2016年4月 JournalofShenyangInstituteofEngineering(NaturalScience) Apr．2016 DOI：10．13888／j．cnki．jsie(ns)．2016．02．011 基于ARM 的遥控搬运机器人系统的研究与设计 王 斌 ，李 忱 ，陶成健 ，王赫妍。，高庆忠 (1．沈阳工程学院 自动化学院，辽宁 沈阳110136；2．国网法库县供 电公司 配电工区，辽宁 沈阳110400； 3．国网辽宁省电力有限公司计量中心 资产配送部，辽宁 沈阳110168) 摘 要：设计并实现了一种低功耗、高性能嵌入式微处理器和嵌入式逻辑系统相结合的遥控搬 运机器人控制系统。在深入研究ARM 处理器和嵌入式操作系统的基础上，提出了基于ARM 的 远程遥控搬运机器人系统的方案。通过多次对遥控搬运机器人进行实验调试，最后得出该项 目 所研究的遥控搬运机器人控制系统具有可行性和稳定性的结论。 关键词：ARM；搬运机器人 ；远程遥控 ；机械手臂；重力感应 微 S 副 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1673—1603(2016)02—0143—05 器 2 2l世纪科学技术迅速发展 ，智能机器人技术 心，将重力感应、无线通信、MPU6050加速度、陀螺 的应用也越来越广泛，在太空探测、海洋开发、救灾 仪传感器、光耦编码器和中断功能、3D智能机械手 防爆、家庭服务、教育教学、军事等领域Et益发挥着 臂、人工智能和 自动控制等技术集于一体，从而为人 重要的作用，渐渐成为国内外研究学者关注的焦 们提供更多可行的服务。 点。由于传统机器人使用按钮和摇杆开关操作存 在遥控精度低和速度慢的弊端，特设计了一种应用 遥控器部分 l l 遥控器部分 2．4G 2．4G 3D式机械手臂、闭环控制系统等相结合、具有 良好 无线 无线 模块 模块 可扩展性、模块化的遥控搬运机器人控制系统。 电源 电源 模块 模块 1 系统整体设计方案 图1 系统整体结构 遥控搬运机器人控制系统主要由2大部分组 成：无线多功能遥控器和搬运机器人机身，如图1所 2 无线多功能遥控器设计 示。多功能遥控器主要分为重力感应部分、无线通 信部分和细调波轮控制部分等。搬运机器人机身分 2．1 硬件模块分析 为机械手臂、编码器、电机驱动等部分。设计方案的 2．1．1 重力感应控制模块 创新之处在于该搬运机器人以ARM 微处理器为核 通过遥控器的重力感应模块获得遥控器的倾 收稿 日期：2015—09—06 作者简介：王 斌 (1995一)，男，辽宁丹东人。 通讯作者 ：高庆忠(1979一)，男，辽宁鞍山人，讲师，博士研究生。 沈阳工程学院学报 (自然科学版) 第12卷 斜角，通过重力加速度的分量感应重力倾角，通过 统的时钟