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控制系统的数学模型 * * * 例题精解 例题精解 例2.1 弹簧阻尼器串并联系统如图2.2所示，系统为无质量模型，试建立系 统的运动方程。 解： （1）设输入为 ，输出为 ，弹簧与阻尼器并联平行移动。 （2）列写原始方程式。由于无质量，按受力平衡方程，各受力点任何时刻均满足ΣF=0，则对于A点有 y r y 0 其中，F?阻尼摩擦力；FK1，FK2为弹性恢复力。 （3）写中间变量关系式 ? 图2.1 机械位移系统 K1 K2 A y r y 0 · （4）消中间变量得 （5）化标准型 式中， 为时间常数，单位（秒）； 为传递 系数，无量纲。 例2.2 已知单摆系统的运动如图2.2所示。 （1）写出运动方程式； （2）求取线性化方程。 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆 角θ，摆球质量为m。 （2）由牛顿定律写原始方程 式中， l 为摆长； l θ运动弧长；h为空气阻力。 （3）写中间变量关系式 式中，α为空气阻力系数； l d θ d t 为运动线速度。 mg θ l h 图2.2单摆运动 l （4）消中间变量得运动方程式 此方程为二阶非线性齐次方程。 （5）线性化。在θ=0附近，非线性函数sin θ≈ θ，故代入上式可得线性化方程为 例2.3 已知机械旋转系统