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第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 一种新的摄像机自定标的方法α 邹国辉 袁保宗 北方交通大学信息所 北京 摘 要 本文给出一种由未定标图像进行摄像机自定标的方法 通过分析基础矩阵关系式及方 差之间关系 得出一种新的计算摄像机内部参数及运动参数的准则 在计算中采用单个摄像机并且假 设摄像机像主点的位置已知大大简化了运算量 关键词 立体视觉 基础矩阵 自定标 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 在计算机视觉的研究中 定标 运动 结构与匹配是常用到的四个方面的信息 而且往往需 ! ! 要用到其中两种信息才能得出其它的信息静态的定标方法是用匹配和运动信息得出摄像机 的内部参数 ≈ 有关问题已经有了比较成熟的方法和结论 然而对于在自然环境中 当光学参 数如焦距 放大倍数等都随着任务的变化而改变时 就不能采用经典的定标方法 摄像机的自 ! 定标方法只用到了图像的匹配信息 得出摄像机的内外部参数和结构信息 其优点在于不依赖 于定标装置而在线进行 近年来摄像机的自定标有了很多的研究成果≈首先利用射影空间虚圆的不变 性推导出关于内部参数的 方程 该方法计算复杂 对噪声敏感 ≈改进了以上成 ∏ ∏ 果利用迭代的扩展卡尔曼滤波得出较为鲁棒的估计≈则发展了体视系统的自定标方 法 本文利用未定标图像的匹配进行单摄像机的自定标 当得到未定标图像间的外极线约束条 件后 通过分析基础矩阵基本关系式 及对匹配点方差的关系 可得出一种新的计算摄像机内 部参数及运动参数的方法 ≈ 由于像主点对三维重建的结果影响不大 本文假设像主点的位置 已知 并且在计算中采用单个摄像机进行估计 从而简化了运算量 2 摄像机的投影模型及几何约束原理 在透视投影模型下 点 的三维坐标 Τ和图像平面的像素坐标