解耦双并联主操作手的优化尺度综合.pdfVIP

朱延河等：解耦双并联主操作手的优化尺度综合 解耦双并联主操作手的优化尺度综合! ! 朱延河 赵 杰 蔡鹤皋 （哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 l5000l） 摘 要 优化过程综合考虑了主操作手（简称主手）的运动范围、平均力学性能及最差力 学性能，将运动空间体积、全局灵巧度以及灵巧度最小值 个因素的加权和作为机构性能 3 评价指标。根据工作空间内点的使用频率不同，提出了基于空间使用频度的灵巧度定义 方法，使优化结果更有实际意义。优化前后的主手力传递性能的对比分析验证了方法的 有效性。 关键词 主操作手，优化，灵巧度 传递性能；另外，考虑到主手操作空间的中心及邻域 0 引 言 是实际使用最频繁的区域，本文提出了基于操作空 主手是虚拟现实系统的重要组成部分。作为一 间使用频度的综合指标作为主手尺度综合的标准， 种接口设备，主手承担着计算机与操作者之间运动 使优化结果对于主手应用更有实际意义。 与力信息的双向传输任务。我们提出并研制了一种 基于解耦双并联结构的新型6 自由度主手，如图l l 主手运动学建模 所示。本文研究了该主手机构的优化尺度综合问 ! . ! 主手概述 题。并联机构的优化尺度综合属于多变量、多目标 如图 所示，本文研制的 自由度主手的结构 的复杂优化问题。一些学者做了有代表性的工作： l 6 的平动部分是 Delta 机构，转动部分属于3-RRR 球 Merlet 提出了面向工作空间的Stwart 平台类并联机 ［］ 面并联机构。与其他基于并联结构的主手相比，该 构的设计方法 l 。Gosselin 提出以机构全局条件数 主手具有以下特点： （ ）作为优化的目标函数，并将 Global Condition Index 此方法应用在一种摄像头姿态调整机构 Agile Eye ［］ 2 的优化设计过程中 ，同时指出对于平动和转动同 时存在的机构，必须首先进行矩阵单位的归一化，已 ［］ 得到有意义的优化计算结果3 。当对设备动态性能 有更高要求时，需要将系统动力学纳入优化范畴， Ou Ma 等面向动力学各项同性指标进行了机构的优 ［］ 4 化研究 。 根据应用背景和使用要求不同，优化指标的形 式也各不相同。很多学者针对不同应用提出相应的 评价指标如： （ ）， GCI Global Condition Number GSI （ ）， （ Global Stiffness Index GPI Global ），（ ），还有 Payload Index S Sensitivity 代表运动性能均一性的各项同指标