控制理论基础第5章频率响应法.ppt

* * 5.5.6 稳定裕度 从Nyquist稳定判据可推知， 当开环系统稳定的闭环系统稳定时， 开环Nyquist轨迹离点(-1，j0)越远，闭环系统稳定性越高， 开环Nyquist轨迹离点(-1，j0)越近，闭环系统稳定性越低。 这便是系统的相对稳定性。 系统的相对稳定性：GK(jω)靠近点(－1, j0)的程度 * 设最小相位系统的幅频曲线如下 稳定裕度——相角裕度和幅值裕度 因为P=0，所以由 Z=P-2N 知，(1)，(2)稳定，(4)不稳定，(3)曲线过点（-1，j0），所以是1+G（jω）=0，移项得G(jω)=-1。这是特征方程1+G(s)=0，令s=jω为纯虚根而得。所以曲线G(jω)过点（-1，j0），是临界稳定。 * 稳定裕度是指稳定的系统离临界稳定还有多远。 临界稳定同时满足两个条件： 幅值裕度的含义：保持系统稳定的前提下，开环频率特性的幅值允许增加到的倍数。 相位裕度的含义：保持系统稳定的前提下，开环频率特性允许增加的滞后相角。 * Bode图 在ω=ωc时，相频特性?GH 距－180°线的相位差值γ 在ωc频率下，如果再顺时针转过γ就到临界稳定。 正相位裕度 正幅值裕度 （1）相角裕度(Phase Margin)γ * Nyquist图相位裕度γ Nyquist轨迹与单位圆的交点对负实轴的相位差值 正相位裕度 正幅值裕度 系统稳定