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第 30 卷第 1 期 宇 　航 　学 　报 Vol . 30 No . 1 2009 年 1 月 　 Journal of Astronautics J anuary　2009 硅微陀螺阵列信号处理技术研究 吉训生1 ,3 , 王寿荣2 ( 1. 东南大学自动化学院 , 南京 210096 ; 2 . 东南大学仪器科学与工程学院 , 南京 210096 3 . 江南大学通信与控制工程学院 , 无锡 214122) 　　摘 　要 : 基于一种新的硅微陀螺随机漂移模型和被测角速度的随机游走模型 ,建立硅微陀螺阵列随机漂移过程 的 Kalman 滤波方程 。通过数据融合方法 ,在选择合适的陀螺间互相关系数的基础上 ,可以将硅微陀螺的静态漂移从 52 . 1 度小时降低为 0. 465 度小时。利用同类多传感器的数据融合和被测量动态信号的差分技术 ,可以实时辨识出 硅微陀螺的随机漂移 ,通过已被检测出的动态信号的进一步 Kalman 滤波 ,最终可将被测信号的信噪比提高 11dB 。 关键词 : 陀螺阵列 ; 漂移 ; Kalman 滤波 ; 数据融合 ( ) 中图分类号 : V241. 5 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 2009 DOI :10. 3873j . issn . 2009 . 00 . 041 0 　引言 1 　硅微陀螺阵列静态随机漂移模型的建立和实验验证 硅微机械陀螺是采用微机械加工技术制造出来 1. 1 　硅微陀螺阵列的随机漂移模型 的微型角速度传感器 , 是集微型精密机械 、微 电子 硅微陀螺的测量过程是对角速度 ω的带噪声 学 、半导体集成工艺等新技术于一身的世界前沿技 测量 ,测量结果 x 可以表示为[3 ,4 ,6 ,7 ] 术 。目前 ,硅微机械陀螺性能还比较低 ,影响硅微陀 x = ω+ b + n ( 1) 螺精度的一个主要因素是陀螺的漂移误差 ,如何降 其中 , b 是陀螺漂移 , n 是角度随机游走噪声 。陀 低陀螺漂移误差 ,尤其是其中的随机漂移误差 ,成为 螺漂移 b 可以表示为受大小为 wb 的随机游走驱动 提高硅微陀螺精度的关键[ 1 ,2 ] 。 的白噪声[3 ,4 ] ,即 硅微陀螺误差主要由确定性误差和随机误差构 　　　　　　　　b= wb (2) 成 ,随机误差主要包括零偏不稳定性 、角速度随机游 ( ) ( τ) δ( τ) ( ) 　E [ wb ] = 0 　E [ wb t wb t + ] = qb · 3 ( ) ( ) 走 RR W 噪声和角度随机游走 A R W 噪声 。理论 　　外界被测角速度 ω也可以被定义为一个受噪 上 ,可以分别将硅微陀螺的零偏不稳定性和外界实