关于ABB变频器的恒压供水PID控制详细讲解.docVIP

关于ABB变频器的恒压供水PID控制详细讲解?恒压供水PID控制P：比例环节。也称为放大环节，它的输出量与输入量之间任何时候都是一个固定的比例关系。I:?积分环节：指输出量等于输入量对时间的积分。D:?微分环节：指输出等于输入的微分。微分只与变化率有关，而与变化率的绝对值无关，偏差越大，控制越强。其主要作用就是对变化的波动有更强的抑制能力。PID：比例积分微分调节器。工作过程：当波动作用的瞬间，由于微分的超前作用，使微分的输出量最大，同时比例控制也开始作用。然后由于波动的变化率为零（理想状态）。故微分输出开始衰减，曲线开始下降。这时由于偏差的作用。积分开始作用，使曲线上升，。随着微分作用的逐渐消失，积分起主导作用，直到偏差完全消失（理想状态）。积分的输出也不再增加。而比例的控制是贯穿始终的。ABB变频器内部有一个内置的PID控制器，它可用于控制压力，流量和液位等过程变量。启动过程PID控制后，过程给定信号将取代速度给定信号。另外一个实际值（过程反馈值）也会反馈给传动单元，过程PID控制会调节传动单元的速度使实际测量值等于给定值。下图是一个不带PLC控制的一脱二恒压供水电气原理图： 变频器通过3个24V中间继电器来控制外部备用泵。假设：当前水压的期望值为4.2kg。压力变送器PT的量程为0-10kg。变送器的输出为0-20mA的电流信号。水泵为2台，一主一备。要求：供水压力需长期保持在4.2kg，压力波动小于正负0.3kg。当水压小于3.6kg需启动备用泵（此泵为直接启动），当水压高于5.5kg时，停止备用泵。平时有单台主泵保持压力，根据压力不同调节电机的转速。回路的控制要点：变频器需保持的过程给定信号为：4.2kg，量程为0-10kg对应的电流信号为0-20mA,则给定值为42％（以百分数来表示）。（当为4-20mA时为54％。算法为（4+（4.2/10）*16）/20＝0.536）。由参数11.03定义为KEYPAD（面板）后，直接在面板上给出。（面板最上面一行）备用泵的启动：必须同时满足2个条件，一是水压低于3.6kg，二是主泵的电机转速已经达到满速一定的时间。在这里我们将变频器的继电器输出RO1定义为压力的低限输出（相关参数：14.01?ACT1?LIM.32.15?LOW?LIMIT.32.16??38%），继电器输出RO2定义为压力的高限输出(相关参数：14.02?ACT2??LIM.32.17?HIGH?LIMIT.32.8?55%)。继电器的RO3定义为转速达到输出(14.03?SPEED1?LIM.32.01HIGH?LIMIT.32.02?48HZ（电机最高转速）)变频器过程PID控制的激活：99.02－PID-CTRL.以下是完整的参数：1?99.02?PID-CTRL?2?99.04?DTC3?99.05?380V4?99.06?电机电流5?99.07?50HZ6?99.08?电机转速7?99.09?电机功率8?99.10?电机ID识别9?10.01?DI6　10?10.3?FORWARD　禁止反转11?11.01?REF1　　给定类型：转速12?11.02?DI3?????过程控制有效13?11.03?KEYPAD???从控制盘给定14?11.04?0　　　最小转速15?11.05?电机转速　　最大转速16?11.06?KEYPAD???从控制盘给定17?13.11?4mA　模拟输入最小值4ｍA　18?13.12?20mA　模拟输入最大值20mA19?14.01?ACT?1?LIM20?14.02?ACT?2?LIM21?14.03?SPEED?1?LIM22?16.01?DI5??运行允许23?20.01?0　　　最小转速24?20.02?电机转速　　最大转速25?22.01?ACC/DEC?1　加减速时间选择26?22.02?40S27?22.03?40S28?32.01?HIGH?LIMT　　输出速度极限值29?32.02?48HZ30?32.15?LOW?LIMIT31?32.16?38　　低限实际值32?32.17?HIGH?LIMIT33?32.18?55　　高限实际值34?40.01?1????PID增益值35?40.02?60???积分时间36?40.03?0????微分时间37?40.05?NO???偏差值不取反38?40.06?ACT1?选择过程实际值39?40.07?AI2??过程实际值的信号源40?40.08?AI241?40.09?0????定义信号源的最小值（当为4-20mA信号时选择4）42?40.10?100?? 在原理图中可以可以看到，启动信号由原来我