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§2-3平面机构运动分析的相对运动图解法 A —— 基点，B —— 动点 B——基点，E——动点 vE = vB + vEB 某点绝对速度：方向由P指向该点。 过b’点，作b’e”=anEB/ua得e”； 过e”作e”e’=atEB/ua，得e’点： 注意：在重合点法中，应取已知运动的点所在的构件为动参考系，与动参考系组成移动副的另一构件上的未知运动的点为动点。 注意：在重合点法中，应取已知运动的点所在的构件为 动参考系，与动参考系组成移动副的另一构件上 的未知运动的点为动点。 2、速度分析 3、加速度分析 哥氏加速度a kB3B2的大小和方向： (↖) (↖) 方向：C→D 大小：lCDw32 3、确定加速度和角加速度 —— 加速度多边形 ？ ？ —— 加速度极点 —— 构件上相应点B、C、E的加速度影像 √ √ E→B lEBω22 ⊥EB lEBε2 只有同一构件上的点，才能应用基点法进行运动分析。 复习：相对运动原理 点的合成运动 用点的合成运动原理分析点的运动时，必须选定两个参考系：静系、动系。 动点相对于静系的运动 —— 绝对运动 动点相对于动系的运动 —— 相对运动 动系相对于静系的运动 —— 牵连运动 —— 动系平动 —— 动系转动 动点运动 二、组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的求法（重合点法） 已知：机构位置、尺寸，构件1 等角速转动 求： vB3 = vB2 + vB3B2 方向： ⊥CB 大小： ？ 取合适的速度比例尺mv出速度图，则： (↘) 解： 1、绘制机构简图 B3 —— 动点，滑块2 —— 动参考系 ⊥AB lABw1 //Cx ？ B→C lBCw32 大小：a kB3B2=2ωevr=2ω2vB3B2， ω2=ω3； 方向：将相对速度矢vr=vB3B2绕其 起点沿牵连角度ω2=ω3的 方向转过90°即为哥氏 加速度的方向。 B→C ⊥BC B→A ⊥Cx //Cx lBCw32 ？ lABw12 2w2vB3B2 ？ (↖) * Theory of Machines and Mechanisms (机械原理) Chapter1 Introduction Chapter2 Structural Analysis of Planar Mechanisms Chapter3 Kinematic Analysis of Mechanisms Chapter4 Planar Linkage Mechanisms Chapter 5 Cam Mechanisms Chapter 6 Gear Mechanisms Chapter 7 Gear Trains Chapter 8 Other Mechanisms in Common Use Chapter 9 Balancing of Machinery Chapter 10 Motion of Mechanical Systems and Its Regulation Chapter 11 Efficiency of Machine Chapter 3 Kinematic Analysis of Mechanisms 3.1 Tasks and Methods of Kinematic Analysis 不考虑引起机构运动外力的影响，仅仅研究已知原动件运动规律的条件下，输出构件的运动情况. Task: to find positions, velocities and accelerations or angular positions, angular velocities and angular accelerations Position: to determine whether all links will interfere(干涉) with each other,to find locus(轨迹) Velocity: to calculate the stored kinetic energy(动能) or power(功率) P. Acc.：To calculate the dynamic forces me