华北电力大学过程计算机控制课设DDC串级回路PID闭环精选.docx

课程设计报告 名称：过程计算机控制 题目： DDC串级回路PID闭环 控制系统的设计及实时仿真 院系：控计 班级： 学号： 学生姓名： 同组人： 指导教师：李明扬 设计周数：一周 一、设计目的 学习并了解用高级语言（C语言）实现数字PID控制算法模块程序的方法； 比较验证理想微分PID和实际微分PID控制算法阶跃响应，加深对上述两种算法各自特点的认识； 学习了解用模拟计算机使用方法； 学习掌握A/D、D/A转换接口板的使用方法； 了解一种微机中断定时的方法； 学习掌握通过A/D、D/A转换用计算机获取被控对象动态特性的方法； 7． 通过实时仿真实验掌握DDC单回路控制程序编制及调试方法。 二、实验仪器 (1)微型计算机一台，系统软件Windows 98或DOS (不能使用无直接I/O能力的NT或XP系统), 内装Turbo C 2.0/3.0集成开发环境软件； (2)模拟计算机一??(XMN-1型)； (3)通用数据采集控制板一块（PCL-812PG型）。 三、PID的离散化 理想微分PID算法的传递函数形式为： 采用向后差分法对上式进行离散，得出其差分方程形式为： u[k]=u[k-1]+q0*e[2]+q1*e[1]+q2*e[0]; 其中各项系数为： q0=kp*(1+T/Ti+Td/T); q1=-kp*(1+2*Td/T); q2=kp*Td/T; 实际微分PID算法的传递函数形式为： 采用向后差分法对上式进行离散化，写成差分方程的形式为： u[k]=c0*(Δu[k-1])+c1*e[k]+c2*e[k-1]+c3*e[k-2]+u[k-1]; 其中各项系数为： c0=Tf/(T+Tf); c1=kp*T/(T+Tf)*(1+T/Ti+Td/T); c2=-kp*T/(T+Tf)*(1+2*Td/T); c3=kp*Td/(T+Tf); 四、硬件二阶惯性环节搭建 利用模拟计算机中的电容电阻及运算放大器，搭接二阶惯性环节，仿真一个被控对象。其传递函数为，硬件电路如下： 图中各元件参数如下： R3=R2=510K；R1=R4=R5=R6=R7=1M ；C1=C2=C=4.7uF； 则可得：K=（R5/R1）*(R6/R4)=1 T1=T2=R5*C1=R6*C2=1000000*0.0000047=4.7s 所以G（s）=1/（4.7s+1）*(4.7s+1) 搭建好硬件电路后，将PLCD-780插入IPC机箱插槽，用导线将PLCD-780中的A/D、D/A、电源的接线端子与所搭二阶惯性环节的输出、输入端口及机箱上的电源连接，组成一个完整的PID闭环控制系统，为通信做好准备。 五、实验结果 （1）理想和实际PID阶跃响应曲线 （2）被控对象（实物搭建二阶惯性环节）阶跃响应曲线 上图通过D/A输出一个1伏左右的信号输入模拟的被控对象（惯性环节），A/D采集对象的输入信号及其响应，再使D/A输出一个幅度为2伏左右的阶跃信号，同时采集输入输出信号。然后，D/A再反向在输出一个幅度为2伏左右负的阶跃信号，同时采集输入输出信号，得出仿真对象飞升特性曲线。 程序中，通过按键实现模拟对象输入信号的加减。当按下H按键时，且按下U键时，D/A输出一个1伏阶跃信号，再次按下按键时阶跃信号累加。每次按下D键时，D/A输出的阶跃信号递减1。 （3）根据对象单位阶跃响应曲线求增益和惯性时间： 利用切线法求对象的增益和用一阶等效的惯性时间： 如上图所示做拐点切线，得对象增益和一阶等效惯性时间分别为： Ti≈13s （4）手自动切换： （5）设定值r、控制量u和被控对象输出的阶跃响应曲线： 程序清单? /*---------------头文件定义---------------*/?????? #includeconio.h?????? #includegraphics.h?????? #include?stdio.h?????? #include?dos.h /*---------------定义绘图坐标---------------*/? ??????#define?ox?8???????/*-原点横坐标-------*/????????? ?#define?oy?440????????????????/*------原点纵坐标------*/??????? #define?xx?620????????????????/*------x轴顶点横坐标--*/?????? ?#define?xy?440???????