哈工大智能车二区单片机培训精选.ppt

3.2 推荐资料 《十天学会单片机》，郭天翔，强力推荐 《C语言程序设计基础》，谭浩强 128开发版及Data Sheet，哈工大飞思卡尔智能车，必备 《128开发手册》，可有可无 互联网，实验室，师兄，同学 示波器，信号发生器，稳压源，各种小伙伴，欢乐多 * * * * * * * * 人是如何绕圈跑的？ 心脏 大脑 眼睛 双腿 电源模块 传感器 单片机 电机 专题一：智能车是如何运行的 单片机和它的小伙伴们 电源器件 发光二级管 按键以及键盘矩阵 各种传感器 液晶屏及数码管等显示器件 红外编码器件 串口通讯器件 动作执行器件 信号产生器件 1.1 单片机概括 1.2 单片机最小系统 所谓单片机最小系统，是指在单片机外部增加尽可能少的元件电路，组成一个让单片机可独立工作的系统。以MCS-51系列单片机为例，下图所示的是使用单片机内部程序存储器的最小系统，也有一些最小系统还包含外部程序存储器。 1.电源 2.晶振 3.复位电路 单片机最小系统构成 CPU：由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器； RAM：用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据； ROM：用以存放程序、一些原始数据和表格； I/O口：四个8位并行I/O口，既可用作输入，也可用作输出； T/C：两个定时/记数器，既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式； 1.3 单片机基本模块 锁相环模块 定时器模块 I/O口模块 中断模块 ATD模块 通信模块 PWM模块 计数器模块 1.3 单片机基本功能 128单片机： 16MHz 锁相环模块（PLL） 提高总线频率，加快单片机运行速度，俗称超频 1.3 单片机基本功能 锁相环(phase-locked loop)是指一种电路或者模块，它用于在通信的接收机中，其作用是对接收到的信号进行处理，并从其中提取某个时钟的相位信息。或者说，对于接收到的信号，仿制一个时钟信号，使得这两个信号从某种角度来看是同步的（或者说，相干的）。由于锁定情形下（即完成捕捉后），该仿制的时钟信号相对于接收到的信号中的时钟信号具有一定的相差，所以很形象地称其为锁相器。 80MHz 升频 周期性中断定时器（Periodic Interrupt Timer，PIT）模块是一组24位的定时器，由8位微定时器和16位定时器共同组成，该模块一般用来触发外围模块或者唤醒周期性中断。 定时器模块（PIT） 1.3 单片机基本功能 单片机能定时，从1微秒到1恒河沙秒 都可以！ 不同的单片机有不同的定时器以及不同的用法！ 在单片机中，当CPU在执行程序时，由单片机内部或外部的原因引起的随机事件要求CPU暂时停止正在执行的程序，而转向执行一个用于处理该随机事件的程序，处理完后又返回被中止的程序断点处继续执行，这一过程就称为中断。 单片机处理中断的4个步骤：中断请求、中断响应、中断处理和中断返回。 向CPU发出中断请求的来源，或引起中断的原因称为中断源。中断源要求服务的请求称为中断请求。中断源可分为两大类：一类来自单片机内部，称之为内部中断源；另一类来自单片机外部，称之为外部中断源。 中断模块（PIT） 1.4 单片机基本功能 单片机能打断自己，同时做不同事情！ I/0模块（GPIO） I/O （Input/Output)是指 单片机通过引脚从外界读入或者输出信息。 1.4 单片机基本功能 1、通用I/O接口模块 2、模数转换A/D模块 3、脉冲宽度调制PWM模块 4、计数器模块 5、通信接口模块 I/O口作为输入使用 复位、按钮、干簧管、判断电平高低 I/O口作为外部中断接收使用 I/O口作为输出使用 控制灯、蜂鸣器、数码管 纯粹输出电平 1.3 单片机基本功能 1、通用I/O接口模块（GPIO) PORTA 连接按键 PORTB 连接发光二极管 PORTE 特殊功能 PORTJ 中断输入，没有PJ0-PJ5 PORTP 中断输入，没有PP6 PORTM 没有PM6-PM7 PORTT PORTS 没有PS4-PS7 PORTAD 只能输入 MC9S12DG128B单片机I/O口 2、AD模块 模数转换(Analog To Digital)亦称模拟——数字转换，是将连续的模拟量（如象元的灰阶、电压、电流等）通过取样转换成离散的数字量。 1.3 单片机基本功能 单片机不但能采集离散固定的信息，还能采集连续的信息 PWM（Pulse Width Modulate）即脉宽调制，脉宽调制波是一种可用程序来控制波形占空比、周期、相位的波形。它在电动机