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第五节 系统误差分析与计算 (一) 系统的误差e(t)与偏差ε(t) 1.误差e(t)定义为 e(t) = xor(t) – xo(t) 式中xor(t)是系统所希望的输出; xo(t)是实际输出. 上式拉氏变换为 E1(s) = Xor(s) – Xo(s) 2. 偏差ε(t)定义为 ε(t) = xi(t) – b(t) 上式拉氏变换为 E(s) = Xi(s) – B(s) = Xi(s) – H(s)Xo(s) 3. 偏差E(s)与误差E1(s)之间的关系: 当 Xor(s)=Xo(s) 时, E(s)=0 即 E(s)= Xi(s) –H(s)Xo(s) = Xi(s) –H(s)Xor(s)=0 所以 Xi(s) =H(s)Xor(s) 或 Xor(s)=Xi(s)/H(s) 故 E(s)= Xi(s) –H(s)Xo(s) = H(s)Xor(s) –H(s)Xo(s) = H(s)[Xor(s) –Xo(s)] = H(s)E1(s) 或 E1(s)= E(s)/ H(s) 当 H(s)=1时, E1(s)= E(s) (二) 误差e(t)的一般计算 在一般情况下，设输入Xi(s)与干扰N(s)同时作用于系统。 (三) 系统的稳态误差与稳态偏差 稳态误差的定义为 由拉氏变换的终值定理得 稳态偏差的定义为 四 、与输入有关的稳态偏差 υ为积分环节的个数。 υ=0,1,2 分别称为0型， 1型和2型系统。 （1）当输入为单位阶跃信号时，系统的稳态偏差 结论： （1）当系统的开环传函中无积分环节时，系统的单位阶跃响应存在稳态误差，欲减小稳态误差，应增大开环增益K。但K的增大受系统稳定性的制约。 　　（2）若要求系统对单位阶跃输入的稳态误差为零，应使系统开环传函中有一个以上的积分环节。也即采用Ⅰ型或Ⅱ型系统。 （2）当输入为单位斜坡信号时，系统的稳态偏差 结论： （１）０型系统不能跟踪斜坡输入信号． （２）I型系统能跟踪斜坡输入信号，但存在稳态误差． （３）要使斜坡响应的稳态误差为零，需选用II型系统． （3）当输入为加速度信号时，系统的稳态偏差为 结论： （１）０型、Ⅰ型系统都不能跟踪抛物线信号. （２） Ⅱ型系统能跟踪抛物线信号，但有稳态误差． （３）为使系统的稳态误差为零，需使系统的积分环节增多。系统的稳定性越来越差。实际上， Ⅱ型以上的系统是很少见的。 设单位反馈系统 的开环传递函数 求： 1、开环增益: 2、系统型别: 3、单位阶跃输入时，系统输出的稳态误差: 4、单位斜坡输入时，系统输出的稳态误差: 例4: Ⅰ型系统 0 0.25 4 (1)稳态偏差与输入信号的形式有关; (2)当增加系统的型次时，系统的准确度将提高,但稳定性变差; (3)增加K也可以提高系统的准确度，但也会使稳定性变差; (4)对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反 馈系统，由式E1(s)=E(s)/H(s)将稳态偏差换算为稳态误差。 例７ 设单位反馈系统的开环传函为 其中　　　　　均为大于零的常数，求系统的稳 态误差 。 解：此为Ⅰ型系统 或： 一阶系统的单位脉冲响应，单位阶跃响应可以看出，系统 对某信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数。 　　反之，系统对某信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。 　　这是线性定常系统不同于线性时变系统和非线性系统的重要特性。 结论：了解一种典型信号的响应，就可知道其它信号作用下的响应。 例1、已知系统的微分方程为 试求系统的单位脉冲响应函数和单位阶跃响应函数。 解： 例2、若某系统的单位阶跃响应函数为 试求系统的传递函数和单位脉冲响应函数。 解法1： 解法2： 第四节 二阶系统的时间响应 定义：可用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统的微分方程为 式中， 称为无阻尼固有频率， 称为阻尼比。 它们是二阶系统的特征参数,表明系统本身的固有特性。