基于奇异值分解的变胞机构数值求解.ppt

* * * * * * 基于奇异值分解的变胞机构数值求解 机械学院 唐昭 1014201075 尹福文 1014201081 2015.06.05 Outline 简介 1.1 自由度、变胞机构、机构的数值解 1.2 奇异值分解(SVD) 2. SVD求解机构数值解 实例分析 结论 * * 1. 简介 机构及其自由度 机构：指由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统。——《百度百科》 图1 多边形 图2 平面四杆机构 * 1. 简介 机构及其自由度 自由度：机构自由度就是机构具有的独立运动的数目。——《百度百科》 图3 平面四杆机构 * 1. 简介 变胞机构 变胞机构：把能在瞬时使某些构件发生合并/分离、或出现几何奇异，并使机构有效构件数或自由度数发生变化。从而产生新构型的机构称为变胞机构。——《百度百科》 图4 变胞机构的应用 * 1. 简介 机构的数值解 机构的位置解：给定主动角计算从动角。 解析解：将从动角表示成关于主动角的显式函数。 数值解：定主动角后，采用数值计算的方法求出从动角，最后得到一张关 于主动角和从动角的表或图。 * 1. 简介 奇异值分解（SVD） 奇异值分解（Singular Value Decomposition）是线性代数中一种重要的矩阵分解，是矩阵分析中正规矩阵酉对角化的推广。 * 1. 简介 奇异值分解（SVD） 求出 的 个非零特征值： 及相应的正交化特征向量: 求出 的 个零特征值对应的特征向量： 令 计算 ，求解 得到一组正交基础解系： 求解步骤： * 1. 简介 奇异值分解（SVD） * 2. SVD求解机构数值解 D-H坐标变换 图5 D-H参数法坐标系示意图 * 2. SVD求解机构数值解 图6 机构关节运动轨迹示意图 求解步骤： 预测角度变化——求导 误差校正——迭代 * 2. SVD求解机构数值解 图6 机构关节运动轨迹示意图 预测角度变化——求导 求导、微分 * 2. SVD求解机构数值解 图6 机构关节运动轨迹示意图 预测角度变化——求导 的基础解系 的基础解系 * 2. SVD求解机构数值解 图6 机构关节运动轨迹示意图 误差校正——迭代 * 3. 实例分析 Bricard机构 * 3. 实例分析 变胞八杆机构 * 3. 实例分析 变胞八杆机构 图7 变胞八杆机构两种奇异构型 * 4. 结论 基于SVD奇异值分解求解矩阵的广义逆，进而可以求解（非）齐次线性方程组。 基于SVD奇异值分解不仅可以求解机构数值解，还可以根据零奇异值的数目判断机构的自由度以及分岔点。 Thank you very much！ QA * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *