第8节_线性离散系统.pdf

第8章线性离散系统 第8章线性离散系统 • 8.1 概述 • 8.1 概述 • 8.2 信号采样与恢复 • 8.2 信号采样与恢复 • 8.3 Z变换与Z反变换 • 8.3 Z变换与Z反变换 • 8.4 离散系统的数学模型 • 8.4 离散系统的数学模型 • 8.5 离散系统的分析 • 8.5 离散系统的分析 • 8.6 数字控制器的设计 • 8.6 数字控制器的设计 8.1 概述 8.1 概述 1. 离散控制系统的特点 1. 离散控制系统的特点 2. 离散控制系统的定义 2. 离散控制系统的定义 机载火力控制系统原理图 3 8.1 概述 8.1 概述 1. 离散控制系统的特点 1. 离散控制系统的特点 * * e t( ) u t( ) u (t) r(t) e(t) u (t) c(t) r(t) e(t) 数字 被控 c(t) 数字 k 被控 A/D D/A k A/D D/A 计算机 对象 计算机 对象 b(t) b(t) 测量元件 测量元件 图8.1 (数字)计算机控制系统方框图 图8.1 (数字)计算机控制系统方框图 A/D ：经采样、量化、编码转换把模拟信号变 A/D ：经采样、量化、编码转换把模拟信号变 成数字信号。 成数字信号。 D/A ：经保持、解码(信号恢复)将数字信号转 D/A ：经保持、解码(信号恢复)将数字信号转 化成模拟信号。 化成模拟信号。 8.1 概述 8.1 概述 1. 离散控制系统的特点 1. 离散控制系统的特点 (a) 连续信号 (b) 离散信号 (c) 数字信号 (a) 连续信号 (b) 离散信号 (c) 数字信号 图8.2 A/D转换过程 图8.2 A/D转换过程 A/D转换过程是A/D转换器每隔一个采样周期对输入 A/D转换过程是A/D转换器每隔一个采样周期对输入 的连续信号采样一次，使其变为离散时间信号，再通 的连续信号采样一次，使其变为离散时间信号，再通 过量化变成以（二进制表示的）数字信号。通常，采 过量化变成以（二进制表示的）数字信号。通常，采 用采样周期为常数即等速（单速）采样的采样方