液压缸同步技术进展与发展趋势.pptx

液压缸同步技术进展与发展趋势; 随着液压技术在工程领域中的应用日益扩大，大型设备负载能力增加或因布局的关系需要多个执行元件同时驱动一个工作部件，同步运动就显得更为突出。同其它方式相比，液压同步驱动具有结构简单、组成方便、易于实现自动控制和适宜大功率的场合等特点。;控制系统的分类与特点比较;1)按输出量是否进行反馈测量分类 ;1．2串联液压缸实现同步 如图2所示，液压缸I与液压缸Ⅱ在油路上串联．液压缸I有杆腔的排油进入液压缸Ⅱ的无杆腔．液压缸I有杆腔A的有效面积与液压缸Ⅱ无杆腔B的有效面积相等。从理论上讲，液压缸I与液压缸Ⅱ可实现向下的同步运动。但在实际情况下，由于存在负载分配不均衡、两液压缸制造上的误差及液压油的泄漏等原因．均会造成它们在运动中的不同步现象。为防止不同步误差累加，常采用补油的方法使这种误差一旦出现即刻消除。如图3所示即为常见的带补偿措施的串联液压缸同步回路。若缸I的活塞先运动到底，它触动行程开关a使阀5通电，压力油便经阀5和液控单向阀3向缸Ⅱ的B腔补油，推动活塞继续运动到底，误差即被消除；若缸Ⅱ先到底，则触动行程开关b使阀4通电．控制压力油使液控单向阀反向通道打开。使缸I的A腔通过液控单向阀回油，其活塞即可继续运动到底。;1．3采用流量阀实现同步 如图4所示，图4a中在两个液压缸的油路上．采用相同型号的单向节流阀可实现活塞及活塞杆向下同步运动，适用于负载稳定、流量小的简单回路中．效率较低，同步精度一般低于5％～10％【”。图4b中由调速阀和四个单向阀组成桥式整流回路可实现双向同步，该回路适用于同步要求较高，且速度不受负载影响，流量不是很大的回路中，同步精度一般低于4％。5％1“。图4c中为采用分流集流阀的同步回路。用分流集流阀可使两负载不同的液压缸同步。在分流集流阀中，经过的流量Q与压降之间的关系为Q--／H(△p)05，可知压降△p与流量Q的平方成正比，故该回路流量使用范围较窄，不适用于低压，同步精度为3％～5％。;2. 闭环控制同步系统 当采用液压同步闭环控制系统时可对执行件的输出进行检测、反馈，并与输入信号进行比较，从而构成负反馈闭环控制。尽管该系统组成复杂，成本高，但能消除和抑制开环控制系统中诸多不利因素的影响。 2．1 分类 (1)按实现的任务(或控制输出)的不同。液压同步闭环控制可分为力同步闭环控制、速度同步闭环控制和位置同步闭环控制。 (2)按被控执行元件的数量不同，液压同步闭环控制又有双执行元件和多执行元件同步闭环控制。 (3)按被控执行元件的类型与结构、安装形式与运动方向的不同。液压同步闭环控制分为液压缸同步闭环控制和液压马达同步闭环控制。;2．2控制原理与方法 闭环控制的基本原理是利用反馈检测元件对控制系统的输出信号与输入信号进行比较，并使其减小。其控制原理如图5所示。;(1)单反馈单校正同步控制。如图6所示，对两个执行元件分别进行单个的反馈控制，从而使执行元件的输出均跟踪设定的理想输出达到同步。;(3)共反馈同步误差校正同步控制。如图8所示，它作为跟踪目标，通过反馈控制使跟踪误差最小，且利用以单支路最佳跟踪控制为基础，以被同步驱动件的输出输出同步误差对两执行元件分别进行同步补偿控制。;2)按实现的控制任务不同分类 液压同步控制系统按实现的控制任务不同可以分为力液压同步控制系统、速度液压同步控制系统和位置液压同步控制系统。 3)按液压执行元件不同分类液压同步控 制系统按液压执行元件的类型不同可以分为液压缸同步控制系统和液压马达同步控制系统；按液压执行元件的安装形式与运动方向不同可以分为卧式液压同步控制系统和立式液压同步控制系统；按液压缸的形式不同可以分为双作用液压缸同步控制系统与单作用液压缸同步控制系统． 4)按液压执行元件的数量分类液压同步 控制系统按执行元件的数量可以分为双执行机构液压同步控制系统和多执行机构液压同步控制系统． 5)按液压同步控制元件不同分液压同步 控制系统按液压控制元件不同可以分为机械伺服(比例)阀控制液压同步控制系统、电液伺服(比例)阀控制液压同步控制系统、数字阀控制液压同步控制系统、伺服(比例)变量泵液压同步控制系统． 6)按控制方式分类液压同步控制系统按 液压控制元件不同可分流量控制液压同步控制系统、容积控制液压同步控制系统、伺服(比例)控制液压同步控制系统．;2．1开环控制与闭环控制比较 开环控制的液压同步驱动，完全靠液压控制元件(如同步阀、各类节流阀或调速阀)本身的精度来控制执行元件的同步，而不对执行元件的输出进行检测与反馈来构成闭环控制，所以它不能消除或抑制对高精度同步的不利因素的影响，这也就大大限制了此种控制方式的实际应