【2017年整理】3直流调速系统的数字控制.pptVIP

直流调速系统的数字控制;内容提要;3. 0 问题的提出 ;; 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点;;; 离散化和数字化的负面效应;;;3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统 的硬件和软件 ;1. 数模混合控制系统;2. 数字电路控制系统;3. 计算机控制系统; 在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能 ，即为计算机控制系统。系统的特点： 双闭环系统结构，采用微机控制； 全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测； 采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节。;3.2.1 微机数字控制双闭环直流调速系统的 硬件结构 ;图3-4 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图 ;;;;; ;;;3.2.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的 软件框图;;图3-5 主程序框图 ;3．中断服务子程序 ;;;3.3 数字测速与滤波; 3.3.1 数字测速指标;（2）测速精度;; 3.3.2 数字测速方法; 3.3.2 数字测速方法;2. 测速原理;3. M法测速;Q = n1 - n2;M法测速误差率 在上式中，Z 和 Tc 均为常值，因此转速 n 正比于脉冲个数。高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。 所以，M法测速只适用于高速段。;4. T法测速;计算公式 T法测速的分辨率 ;;M法测速在高速段分辨率强； T法测速在低速段分辨率强； 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 ;5. M/T法测速; M/T法数字测速软件 ;计算公式 分辨率 检测精度：低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/T法相当于T法的 M1次平均，而在这 M1 次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。 因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。 ;小 结;3.4 数字PI调节器;3.4.1 模拟PI调节器的数字化 ; PI调节器的传递函数; PI调节器的差分方程; 数字PI调节器算法;增量式PI调节器算法 增量式算法只需要当前和上一拍的偏差即可计算出偏差量，PI调节器的输出可由下式求得 ; 限幅值设置;3.4.2 改进的数字PI算法 ;;1. 积分分离算法;2. ??分分离算法;3.4.3 智能型PI调节器;;3.5 按离散控制系统设计数字控制器 ;U*n; 系统简化;;3.5.2 数字控制系统分析和设计方法; Shannon 采样定理;; 系统采样频率的确定; 采样定理用法;;;3.5.3 控制对象传递函数的离散化 ;; z变换过程;控制对象离散传递函数 上式展开成部分分式，对每个分式查表求z变换，再化简后得 ;其中; 控制对象性能分析;3.5.4 数字调节器设计; 数字频域法设计步骤; 离散系统 z 域数学模型; w 变换过程;系统 w ?域模型——虚拟频率传递函数; 当控制对象及采样频率确定后，Kz、?2、 ?3 、?4 均为已知常数，但 ?1 和 K0 待定。 现需要通过设计转速调节器参数，以确定系统的开环参数?1 和 K0 ，并满足给定的系统性能指标。 ; 数字频域设计方法;;;本章小结;;