【2017年整理】4计算机控制系统的经典分析方法.ppt

尽管动态性能指标的定义与连续系统相同，但在 Z 域分析时，所得到的只是各采样时刻的值，是连续系统暂态特性的近似，而在采样间隔内，系统的状态并不能被表示出来，因此不能精确描述和表达采样系统的真实特性。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例10 已知计算机控制系统如下图所示，设采样周期T=1s ，试分析系统的单位阶跃响应特性。 解 广义z传递函数为 闭环z传递函数为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统闭环极点为 ，模为 ， 因此系统是稳定的 系统的输出的z变换为 系统的输出的终值为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统在单位阶跃输入作用下的过渡过程具有衰减振荡的形式，系统是稳定的。其超调量为40%，且峰值出现在第三、四个采样周期之间，约经过12个采样周期结束过渡过程，系统稳态值为1。 num=[0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; dstep(num,den,16) grid Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 4、采样周期与开环增益对稳定性的影响1） 采样周期对稳定性的影响 【解】系统开环Z传函为 例8： 已知如图所示采样统， ，试判断采样周期为 1s或4s 时，闭环系统的稳定性。 系统闭环特征方程为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将采样周期 代入上式，得到特征方程为 求得采样周期 时系统的闭环极点为 闭环极点的模为 显然，极点 和 均位于 z 平面的单位圆内，所以闭环系统是稳定的。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将采样周期 代入上式，得到特征方程为 求得采样周期 时系统的闭环极点为 显然，极点 位于z平面的单位圆内，所以闭环系统是不稳定的。 结论：采样周期 T 是影响稳定性的重要参数，一般来说，T 减小，稳定性增强 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2） 开环增益对稳定性的影响 该图所示系统对应的开环z传递函数为 相应的特征方程为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 按例7，选择采样周期 T=1，此时 K=2是稳定的，这是根据例7得到的结论。这里，保持采样周期不变，若将K=5代入特征方程式，则 解得： 很明显，两个极点的模 ，两个根都位于z平面单位圆外，所以此时系统不稳定。 结论：采样周期取一定值时，加大开环增益 ，可使闭环系统由稳定变为不稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Clie