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工 程 控 制 原 理 2. 数学模型与传递函数 2.2 拉普拉斯变换 主讲：周晓君 办 公 室：机械副楼209-2室 电子邮件：sdzhouxj@shu.edu.cn 办公电话2.2 拉普拉斯变换 系统的数学模型以微分方程的形式表达输出与输入的关系。经典控制理论的系统分析方法：时域法、频域法。 2. 数学模型与传递函数 频域分析法是经典控制理论的核心，被广泛采用，该方法间接地运用系统的开环频率特性分析闭环响应。 2.2.1 复数和复变函数 复数的概念 复数 s= +j （有一个实部 和一个虚部，  和 均为实数） 两个复数相等：当且仅当它们的实部和虚部分别相等。 一个复数为零：当且仅当它的实部和虚部同时为零。 2.2 拉普拉斯变换 复数的表示法 对于复数 s= +j 复平面：以 为横坐标(实轴)、  为纵坐标(虚轴)所构成的平面称为复平面或[s]平面。复数 s= +j 可在复平面[s]中用点( , )表示：一个复数对应于复平面上的一个点。 2.2.1 复数和复变函