斜井钻机钻具处理机械手设计.pdfVIP

石 油 机 械 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2013年 第41卷 第7期 ●钻井技术与装备 斜井钻机钻具处理机械手设计 白丙建 杨海刚 李洪波 田凤仙 张 辉 (宝鸡石油机械有限责任公司；国家油气钻井装备工程技术研究中心) 摘要：斜井钻机钻具处理机械手用于排管架与井 口之间往返 自动夹持与递送钻具，是斜井钻 机钻具传输中最为关键的设备。为此，设计了斜井钻机钻具处理机械手。该机械手主体采用复式 四连杆机构，包括主臂、副臂、长摇杆、短摇杆以及主臂与副臂之间连接的副臂液缸。液压系统 采用开式循环系统，利用电机带动变量泵为系统提供 1个流量可以变化的动力源；系统输出的最 大工作压力为21MPa，最大流量 120L／min。试验结果表明，机械手可实现井架倾角从45。到90。 的斜井钻机在井 口快速对扣作业，具有操作灵活可靠、运动平稳、拆装方便等优势。 关键词：斜井钻机；机械手；主臂；副臂；夹持钳；四连杆 中图分类号 ：TE921 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001—4578．2013．07．O11 DesignoftheDrillToolHandlingM anipulatorforSlant—holeDrillingRig BaiBingjian YangHaigang LiHongbo TianFengxian ZhangHui (BaojiOi。eldMachineryCo．，Ltd．；NationalOilGasDrillingEquipmentEngineeringResearchCenter) Abstract：Thedrilltoolhandlingmanipulatorofslant—holedrillingrigisusedtoclampandsenddrilltoolsauto— maticallyintheroundtripbetweenpiperackandwellhead．Itisthemostimportantequipmentinthetransmissionof drilltoolsinslantdrilling．Themainbodyofthemanipulatoradoptsthecompoundfour-barlinkagestructure，inclu— dingmainarm ，auxiliaryarm，longandshortrockers，aswellasauxiliary arm ’shydrauliccylinderconnectedbe— tweenmainarm andauxiliary arm．Thehydraulicsystem adoptsopencirculation system，usingelectricmotorto drivevariabledisplacementpumpinordertoprovidethepowersourcewithchangeableflowrate．Themaximum out— putoperatingpressureofthesystem is21MPaandmaximum flowrateis120 L／rain．Thefactorytestfindingsshow thatthemanipulatordesignedcanachievefastwellheadthread-alignmentoperationwithslantholedrillingrigwhose derrickhasadipangleof45。～ 90。．Itisflexibleandreliableinoperation，stableinmovementandconvenientin disassemblyandassembly． Keywords：slant—holedrillingrig；manipulator；mainarm；auxiliaryarm；clamp；four—barlinkage 使其对正井 口中心，这样钻具才能快速对扣并可靠 0 引 言