水平井牵引机器人自动定心机构动态仿真.pdfVIP

石 油 勘 探 与 开 发 104 2010年 2月 PETROLEUM EXPL0RAT10N AND DEVEL0PMENT Vo1．37 No ． 1 文章编号 ：1000—0747(2010)O1—0104—07 水平井牵引机器人 自动定心机构动态仿真 白相林 ，张旭堂 ，刘文剑 (哈尔滨工业大学机 电工程学院) 基金项 目：“863”国家高科技 计划资助项 目(2007AA06Z231) 摘要：牵引机器人输送技术是油 田水平井测试 中仪器输送 的有效手段 ，自动定心机构是牵引机器人 的辅助支撑 ，用来承受 牵引机器人 的 自重，使机器人始终保持与管道 同轴。通过对弹簧蓄能轮式定心机构结构形式与工作原理的研究，建立 了 偏置式4对臂 自动定心机构的力学模型；利用 ADAMS(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems)的优化工具， 分析 了各结构参数与弹簧力的敏感系数 ，完成 了结构参数 的优化 ；根据优化结果建立了仿真模型，利用 ADAMS的机械系 统建模与仿真模块对其力学特性及动态性能进行 了仿真研究，发现越障时结构上存在缺陷，由于两臂之间采用铰接 ，越障 时不能形成独立 的力封 闭三角形 。据此提 出了改进方案，通过增加连杆来消除两臂 间的制约关系。改进后的模型在越 障 时避免了单侧轮受力，减少了冲击，提高了机器人运动的平稳性。图9表 3参 19 关键词 ：水平井；牵引机器人 ；自动定心机构 ；动态仿真 中图分类号 ：TEl32 文献标识码 ：A Dynamicsimulationofauto—centralizerforhorizontal welltraction robotbasedonADAM S BaiXianglin，ZhangXutang，LiuWenjian (SchoolofMechatronicsEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Tractionrobotconveyingtechnologyisefficientinhorizontalwelllogging．Auto—centralizeris3nassistantsupport tobeartheweightofrobotandcenterrobotinoiltubewhilelogging．Themechanicalmodelforauto—centralizerwithfour pairbiasarm swasbuiltbasedonspring—levermechanism．ADAMS (AutomaticDynamicAnalysisofM echanicalSystems) wasapplied toanalyzethesensitivenesscoefficientofstructuralparametersandspringforce，thusoptimizing thestructural parameters．Consequently，asimulationmodelwasbuiltbased on theoptimization result，and a simulation study was carriedoutonthemechanicspropertyanddynamicperformancewith ADAMSmechanicssystem modelingandsimulation module．Theresultsimplied thattheorigi