第4章 直接数字控制和其算法(陈立功)V41-2.pptVIP

第4章 直接数字控制及其算法 直接设计法的基本原理： Gp(s)—被控对象的传递函数； G(s)—广义对象的传递函数； G(z)—广义对象的脉冲传递函数 Φ(z)—闭环脉冲传递函数。 D(z)—数字控制器的脉冲传递函数；（要设计） 第4章 直接数字控制及其算法 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1 最少拍无差系统的设计 §4.1.1 典型输入信号 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 例4.1 针对单位阶跃输入设计最少拍无差系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)，并求偏差序列，输出序列 。 波形图： 例4.2 针对单位速度输入设计最少拍无差系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)，并求偏差序列，输出序列 波形图:(T=1) 以上两个例题中，虽然得到的输出序列经过若干拍后在采样点上跟随输入，但从稳定性方面分析，则可能会出现两种情况： 图示 例4.3-1 设被控对象传递函数 ，经采样（T＝1）和零阶保持，其对应的z传递函数 ，试针对单位阶跃输入设计最少拍控制器D(z)，并求控制量和系统输出序列 。 §4.1.2 系统设计具体要求的分析 三、稳定性： 四、物理上的可实现性： §4.1.3 最少拍无差系统设计的一般方法 §4.1.3 最少拍无差系统设计的一般方法 例4.3-2 §4.1.4 最少拍无差系统的局限性 一、对不同类型输入的适应性差 一、对不同类型输入的适应性差 一、对不同类型输入的适应性差 二、对参数的变化过于敏感 三、控制作用易超出限制范围 四、采样点之间存在波纹 §4.2 最少拍无波纹系统的设计 §4.2.1 波纹产生的原因及其影响 §4.2.2 最少拍无波纹系统 §4.2.3 最少拍无波纹系统设计的一般方法 §4.2.3 最少拍无波纹系统设计的一般方法 §4.2.3 最少拍无波纹系统设计的一般方法 例4.3-3 §4.2.2 最少拍无波纹系统 例4.4 被控对象的传递函数为 ，已知k=10,T=Tm=1s,输入为单位速度，试设计最少拍无差(快速有波纹)系统的D(z),并求系统输出序列和控制量序列。 1.计算G(z) 2.构造Φ(z) 3. 计算D(z) 例4.5 前例中，输入为单位速度，试设计最少拍无波纹系统的D(z),并求系统输出序列和控制量序列。 1.计算G(z) 3. 计算D(z) §4.3 大林(Dalin)算法 §4.3 大林(Dalin)算法 §4.3 大林(Dalin)算法 §4.3.1 大林算法的设计原则 §4.3.1 大林算法的设计原则 一、当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 二、当被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时 §4.3.2 振铃现象及其抑制 §4.3.2 振铃现象及其抑制 一、振铃现象的概念及产生原因 二、振铃现象的抑制 例4.6-2 修正大林算法 例4.7 已知被控对象的传递函数为  ，T=0.5s, 期望的闭环传递函数Φ(s)的时间常数Tτ＝ 0.5s， 按大林算法设计数字控制器D(z)。 例4.6-1 已知被控对象的传递函数为 ， T=1s,用大林算法设计数字控制器D(z)。 (已知：Φ(s)中的Tτ= 2s , 且带一个周期的纯滞后， 即τ＝T。) 2. 根据已知条件：可得 则∵ Tτ＝2，T=1，N＝1 ∴ 3. 解：1. 验证是否存在振铃现象： 当输入为单位阶跃时，系统输出为 控制器输出为 由图可知： 虽然系统输出逐渐接近输入，且偏差和控制作用逐渐减小，但控制量序列仍然存在振荡，且振荡频率为1/2采样频率（即2倍采样周期） 与波纹现象类似 则系统输出序列和控制量输出序列分别为： c(k):0，0，0.3935，0.6322，0.7769，0.8674,…… u(k):2.6356,0.3484，1.8096，0.6078，1.4093,