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标准可加模糊行为系统在避障控制中的应用.pdf
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文章编号：1671—4598(2010)04一0813一04中围分类号： 文献标识码：A
标准可加模糊行为系统在避障控制中的应用
杨 洁，居鹤华
(北京工业大学电控学院，北京100124)
摘要：为了提高月球车控制系统的可靠性和稳定性，保证其运动规划过程的安全性，并针对月球车运行于非结构化环境中，难以用
精确的数学模型描述等特点，将行为控制与模糊控制相结合，提出了月球车运动规划的标准可加模糊行为系统，基于凸和的基本性质，
对该系统的有界性、连续性、可导性进行了证明；然后设计了权重系数调整控制器，将趋向目标行为以及避障行为以凸组合的方式进行
行为融合，并进行了仿真，仿真结果证明了凸组合方法的有效性以及分析结果的正确性。
关键词：标准可加模糊行为系统；凸组合；凸分析
of
StandardAdditiVeBehaVior
Application Fuzzy System
inObstacleAvoidanceControl
Jie，JuHehua
Yang
(S沁hoolofElectronicInfomationandControl of 100124，China)
Enginee“ng，Be幻ingUniversityTechnology，Be巧ing
aStandardAdditiveBehavjoris
Abst憎ct：Firstly Fu杞y System and ofthe
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wordslstandardAdditiveBehavior
Key Fuzzy System，convexcombination，convexanalysis
O 引言 激活的则部分模糊集组合起来，这样就只是获得了集值中的最
模糊控制与行为控制n]结合的行为融合技术是当今解决移 大值，却忽略了其他部分。而标准可加模糊系统(SAM系统)
只是简单的将则部分的集值相加。当输入发生变化时，相加所
动机器人在未知环境下运动规划问题的主要手段。运用模糊控
得的和也随之变化并引起输出的变化。
制方法实现的行为在Rocky系列火星探测车的成功实践[2]表
明模糊逻辑行为技术应用于深空探测机器人是可靠的。月球车 标准可加模糊系统与行为控制系统在结构上具有相似性，都
作为一种特殊的轮式移动机器人，由于运行于非结构化环境
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