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自动控制理论基础知识 工控事业部 2016.6 前言 过程控制的三大要素：测量、运算、执行 自动控制系统主要构成：传感器、运算单元、执行机构 控制理论术语 检测值：PV，被控制的工艺参数的测量数据，由传感器提供。 给定值：SP，工艺参数需要达到的工艺值。 输出：OUT，提供给执行机构的动作指令。 偏差：CE，SP-PV的值。 调节死区：DEADB，执行机构不响应变化的±CE限。 自动控制系统的分类1 开环控制 特点：信号单向传递，在控制装置和被控对象之间只有正向控制作用，系统的输出量并不反馈到控制装置的输入端，系统输出量对控制装置不产生任何影响。没有抑制内、外干扰的能力；系统结构简单、成本低。 自动控制系统的分类2 闭环控制 特点：信号双向传递，既有正向控制作用，又有反馈作用，系统输出量对控制量有直接影响。 在闭环控制系统中, 对系统输出量不断地进行测量并反馈到系统的输入端与输入量进行比较,产生偏差信号, 按偏差实现控制。 闭环控制又称为反馈控制。 自动控制系统中常用控制方式——两位式控制 闪蒸罐液位和冷凝水泵构成的控制方式 控制设备只有启/停（开/关）两种状态 控制方式简单 自动控制系统中常用控制方式——PID控制 比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法 连续控制方式 PID控制参数 P——比例作用，控制执行机构的反应速度，减少误差； I——积分作用，消除误差。 D——微分