【2017年整理】计算机控制系统离散化设计.ppt

第4章 计算机控制系统的离散化设计 ; 离散化设计法则首先将系统中被控对象加上保持器一起构成的广义对象离散化，得到相应的以Z传递函数，差分方程或离散系统状态方程表示的离散系统模型。然后利用离散控制系统理论，直接设计数字控制器。由于离散化设计法直接在离散系统的范畴内进行，避免了由模拟控制系统向数字控制器转化的过程，也绕过了采样周期对系统动态性能产生严重影响的问题。是目前采用较为广泛的计算机控制系统设计方法。 ;4.1 最少拍计算机控制系统的设计 ;4.1.1 最少拍系统设计的基本原则 ;利用直接数字设计法设计最少拍控制系统，要考虑以下几点。 (1)对于特定的参考输入信号，到达稳态后，系统在采样时刻精确实现对输入的跟踪。 (2)系统以最快速度达到稳态。 (3)D(z)应是物理可实现的。 (4)闭环系统应是稳定的。 1．假设条件 为了使设计简明起见，提出如下三个假设条件。 (1)G(z)在单位圆上和圆外无极点，（1，j0）点除外； (2)G(z)在单位圆上和圆外无零点； (3)G0(s)中不含纯滞后，q是T的整数倍。;2．希望Z传递函数 为了选择适当的数字控制器D(z)，可以先将性能指标要求表达成希望闭环Z传递函数W(z)或者闭环误差Z传递函数We(z) 或者开环Z传递函数D(z)G(z)，然后再根据G(z)反求出D(z)。这样，求得的D(z)只要满足物理可实现的条件，那么