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第十一章 动量矩定理 §11-1 动量矩的概念 一、质点的动量矩 动量对固定轴z的矩： 结论： 质点的动量mv 在Oxy平面内的投影(mv)xy对于点O的矩定义为质点对于z轴的动量矩。 二、质点系的动量矩 质点系对固定点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和: 例 已知均质杆质量为m，长为l，绕z轴以匀角速度ω作圆锥摆动，圆锥顶角为2?。求该杆对z轴的动量矩。 ?质点系的动量矩矢Lo在直角坐标系Oxyz中的投影为： 质点系对某固定点的动量矩矢在通过该点的轴上的投影等于质点系对该轴的动量矩。 问题： 质点系的动量 p =∑mivi 例: 特例：定轴转动刚体的动量矩 令 §11-4 刚体对轴的转动惯量 一、转动惯量的概念 二、转动惯量的确定:计算法和实验法 ? 积分法计算简单形状物体的转动惯量 均质薄圆环 均质圆轮（盘、柱） ? 惯性半径（回转半径） 对于均质物体，其转动惯量与质量的比值仅与物体的几何形状和尺寸有关，例如 ? 惯性半径的特点 查机械工程手册中简单几何形状或几何形状已经标准化的零件的惯性半径，求Jz 。 ?平行轴定理 刚体对任意轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。 ?叠加法求转动惯量举例 例(2) 已知m1，m2 ，杆长为 l；盘的半径为R。杆与盘固结